Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm tổng hợp các bộ điều khiển tri-rotor khác nhau khi tính đến mức độ phức tạp của mô hình từ đơn giản hóa đến mô hình đầy đủ từ đó có thể đưa ra phương pháp thiết kế bộ điều khiển và áp dụng cho một lớp đối tượng có mô hình toán tương tự; nghiên cứu các phương pháp mô phỏng và đánh giá độ chính xác của từng phương pháp . | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ ĐẶNG VĂN THÀNH XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN UAV DẠNG TRI-ROTOR KHỐI LƢỢNG NHỎ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI NĂM 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ ĐẶNG VĂN THÀNH XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN UAV DẠNG TRI-ROTOR KHỐI LƢỢNG NHỎ Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 9 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC 1. Trần Đức Thuận 2. TS Phạm Văn Nguyên HÀ NỘI NĂM 2021 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi dƣới sự hƣớng dẫn của Trần Đức Thuận và TS Phạm Văn Nguyên. Các số liệu kết quả trong luận án là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Các dữ liệu tham khảo đƣợc trích dẫn đầy đủ. NGƢỜI CAM ĐOAN Đặng Văn Thành ii LỜI CẢM ƠN Công trình nghiên cứu này đƣợc thực hiện tại Viện Khoa học và Công nghệ quân sự BQP. Tác giả xin bày tỏ sự biết ơn sâu sắc tới tập thể cán bộ hƣớng dẫn khoa học . Trần Đức Thuận TS. Phạm Văn Nguyên đã tận tình chỉ bảo và giúp đỡ trong suốt quá trình thực hiện luận án. Tác giả luận án chân thành cảm ơn Ban Giám đốc Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự Viện Tên lửa Viện KH-CN quân sự Khoa Hàng không vũ trụ Học viện KTQS Phòng Đào tạo Phòng Quản lý KHCN đã luôn quan tâm và giúp đỡ tác giả trong quá trình học tập và nghiên cứu. Tác giả chân thành cảm ơn các nhà giáo các nhà khoa học và đồng nghiệp đã quan tâm đóng góp nhiều ý kiến quý báu trong quá trình thực hiện công trình khoa học này. Hà Nội ngày tháng 7 năm 2021 Nghiên cứu sinh Đặng Văn Thành iii MỤC LỤC MỤC LỤC . . . iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CÁC CHỮ VIẾT TẮT . vi DANH MỤC CÁC BẢNG . x DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ . . xi MỞ ĐẦU . . . 1 Chƣơng I. TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TRI-ROTOR . . . 8 . Khát quát về tri-rotor . . . 8 . Nguyên lý điều khiển chuyển động tri-rotor . 10 . Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tri-rotor . . . . 11 . Tình hình .
