Luận án đề xuất phương pháp xây dựng quỹ đạo hạ cánh của UAV trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại nhằm góp phần hoàn thiện cơ sở lý thuyết và áp dụng trong thực tiễn để nâng cao tính an toàn đối với quá trình hạ cánh của UAV. Đồng thời tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ hạ cánh đối với UAV cụ thể trong điều kiện có nhiễu động gió. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ NGÔ VĂN TOÀN TỔNG HỢP THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HẠ CÁNH THEO CHƯƠNG TRÌNH CHO MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI CỠ NHỎ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI 2021 2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ NGÔ VĂN TOÀN TỔNG HỢP THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HẠ CÁNH THEO CHƯƠNG TRÌNH CHO MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI CỠ NHỎ Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã số LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. TS. Lê Thanh Phong 2. TS. Nguyễn Xuân Căn HÀ NỘI 2021 2 3 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Những nội dung số liệu và kết quả đã trình bày trong Luận án là hoàn toàn trung thực và chưa có tác giả nào công bố trong bất cứ một công trình nào khác. TÁC GIẢ LUẬN ÁN Ngô Văn Toàn 4 LỜI CẢM ƠN Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến tập thể cán bộ hướng dẫn các thầy giáo Đại tá TS Nguyễn Xuân Căn Đại tá TS Lê Thanh Phong đã giúp đỡ và khuyến khích tôi trong suốt thời gian thực hiện Luận án. Tác giả cũng xin chân thành cảm ơn các nhà khoa học tập thể cán bộ Bộ môn Tên Lửa Khoa Kỹ thuật điều khiển đã quan tâm đóng góp ý kiến giúp tôi hoàn thiện nội dung nghiên cứu. Cuối cùng tác giả xin cảm ơn gia đình vợ con bạn bè và đồng nghiệp đã luôn động viên khuyến khích giúp tôi có thêm nghị lực để hoàn thành nội dung Luận án. 5 MỤC LỤC 6 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU 1. Chữ viết tắt UAV máy bay không người lái TBB thiết bị bay HPTVP hệ phương trình vi phân ГРМ đài chuẩn hướng hạ cánh КРМ đài chuẩn tầm hạ cánh 2. Ký hiệu Ooxoyozo hệ tọa độ mặt đất Oxgygzg hệ tọa độ mặt đất di động Ox1y1z1 hệ tọa độ liên kết Oxryrzr hệ tọa độ tốc độ Oxkykzk hệ tọa độ quỹ đạo góc chúc ngóc góc hướng góc nghiêng cren roll góc giữa trục Oz và mặt phẳng nằm ngang Oxgzg góc nghiêng quỹ đạo góc tấn của véc tơ địa tốc r góc tấn không tốc của véc tơ không tốc tốc độ góc của thiết bị bay trong hệ tọa độ liên kết đạo hàm hệ số mô men chúc ngóc theo với đạo hàm hệ số mô men
