Bài giảng Điều khiển số máy điện: Chương 4 Thực thi các bộ điều khiển số cung cấp cho người học những kiến thức như: Cấu trúc trực tiếp; Cấu trúc song song; Bộ điều khiển PID số. Mời các bạn cùng tham khảo! | Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số Các thuật toán điều khiển ở dạng biến đổi z phải được thực thi bằng máy tính với các dạng chương trình bao gồm các phần tử trễ đơn vị các hệ số nhân và cộng. Một hàm truyền ở dạng biến đổi z có thể được thực thi bằng nhiều phương pháp khác nhau. Về mặt toán học các phương pháp này là tương đương chỉ khác nhau ở cách được thực hiện. Tuy nhiên các 1 phương pháp khác nhau sẽ có các hệ số tính toán 1 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số khác nhau độ nhạy khác nhau với tín hiệu sai lệch và cách lập trình khác nhau. Chương này sẽ đề cập đến một số phương pháp dùng để thực thi các bộ điều khiển số như cấu trúc trực tiếp cấu trúc song song . 2 1 2 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số Cấu trúc trực tiếp Hàm truyền của một bộ điều khiển số có thể được biểu diễn bởi một tỷ số của nhai đa thức U z a z j j D z j 0 E z n 1 bj z j j 1 Trong đó cấu trúc trực tiếp a j và bj là các hệ số 3 nhân. 3 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số Cấu trúc chuẩn trực tiếp Nếu b0 1 phương trình có thể được viết lại như sau n U z j 0 a j z j D z n E z bj z j j 0 4 2 4 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số Cấu trúc chuẩn trực tiếp Chúng ta đưa ra một biến R z có dạng như sau n U z R z j az j j 0 R z E z n bz j 0 j j 5 5 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số Cấu trúc chuẩn trực tiếp U z n hoặc a j z j R z j 0 E z n và bj z j R z j 0 6 3 6 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số Cấu trúc chuẩn trực tiếp Giả thiết ta có hàm truyền của một bộ điều khiển số có dạng như sau n R z E z bj z j R z j 1 Phương trình có thể viết lại như sau n U z a j z j R z 7 j 0 7 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số Cấu trúc chuẩn trực tiếp Phương trình và có thể viết trong miền thời gian có dạng như sau n n rk ek bj rk j và uk a j rk 1 j 1 j 0 Phương trình và định nghĩa dạng trực tiếp và sơ đồ khối được thực thi như trên hình . 8 4 8 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số
