Trong nghiên cứu này bài viết tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT và thuật toán Hybric A Star để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô sau đó phương pháp Stanley và mô hình dự đoán phi tuyến để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 1%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI NGHIÊN CỨU Ô TÔ TỰ LÁI TRONG TRƯỜNG HỢP TÌM VỊ TRÍ ĐỖ XE Giảng viên hướng dẫn TS. Vũ Văn Tấn Sinh viên thực hiện Trần Văn Đà Bùi Linh Trang Phạm Huy Hoàng Đặng Hoài Nam Đặng Đình Huy Lớp Cơ khí ô tô K58 Kỹ sư tài năng K60 Kỹ sư tài năng K59 Tóm tắt Ô tô tự hành là lĩnh vực đang được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay. Trong đó bãi đậu xe tự động được coi là một phần quan trọng trong nghiên cứu về ô tô tự hành. Khi số lượng ô tô ngày càng tăng lên việc đậu xe ngày càng trở thành một vấn đề nan giải do vậy bãi đậu xe tự động là một phần không thể thiếu trong tương lai. Trong nghiên cứu này nhóm tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT và thuật toán Hybric A Star để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô sau đó phương pháp Stanley và mô hình dự đoán phi tuyến để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 1 . Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe. Từ khóa Mô hình dự đoán phi tuyến Cây ngẫu nhiên RRT Phương pháp Stanley Đường tham chiếu Ô tô tự hành Bãi đậu xe. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Tự động đỗ xe là một trong những lĩnh vực được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay. Hệ thống tự động của ô tô sẽ kiểm soát và hướng ô tô đến điểm đỗ có sẵn. Một chức năng như vậy cần rất nhiều cảm biến bao gồm camera phía trước và bên hông để phát hiện vạch kẻ làn đường biển báo đường biển báo dừng vạch kẻ đường ra các phương tiện khác và người đi bộ. Cảm biến nắp và siêu âm để phát hiện chướng ngại vật và tính toán các phép đo khoảng cách chính xác cảm biến siêu âm để phát hiện chướng ngại vật. Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2021 37 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Về kế hoạch và kiểm soát đường đi hiện nay các nhà nghiên cứu đề ra nhiều phương pháp điều khiển có thể kể đến đỗ xe song song cho xe tự hành sử dụng đường cong .
