Bài viết trình bày nghiên cứu, thiết kế một robot có khả năng xây dựng bản đồ và định vị đồng thời trên nền tảng mã nguồn mở ủa hệ điều hành robot. Với kích thước nhỏ gọn và chi phí thấp, robot có khả năng tự động di chuyển, thu dữ liệu của môi trường, xây dựng bản đồ định vị vị trí trên bản đồ của môi trường trong nhà có cấu trúc không xác định. | Hội nghị Quốc gia lần thứ 23 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2020 Nghiên c u phát tri n robot xây d ng b n Á và nh v Áng thÌi trên n n t ng ROS Phan Hoàng Anh Bùi Duy Nam Tr n H u QuËc ông VÙ Ti n t Nguyπn Th Thanh Vân Khoa iªn t Viπn thông i hÂc Công nghª i hÂc QuËc Gia Hà NÎi Email vanntt@ Tóm t t Bài báo trình bày nghiên c u thi t k mÎt trong môi tr Ìng ngoài trÌi hay trong nhà mÎt cách robot có kh n ng xây d ng b n Á và nh v Áng thÌi thu n lÒi dπ dàng b i không phˆ thuÎc vào sË l Òng SLAM trên n n t ng mã nguÁn m cıa hª i u hành hay v trí l p t các c m bi n ví dˆ nh IPS vÓi các robot ROS . VÓi kích th Óc nh gÂn và chi phí thßp beacon g n trên t Ìng. robot có kh n ng t Îng di chuy n thu d liªu cıa môi tr Ìng xây d ng b n Á và nh v v trí trên b n Á cıa Bên c nh ó cùng vÓi xu h Óng s dˆng hª i u trong môi tr Ìng trong nhà có cßu trúc không xác nh. hành robot - ROS Robot Operating System 8 12 Hiªu qu ho t Îng cıa robot Òc ki m nghiªm thông là ph n m m mã nguÁn m thì ph Ïng pháp SLAM ã qua các ánh giá th c nghiªm trong môi tr Ìng th c. Òc phát tri n hiªu qu . Ph Ïng pháp SLAM s dˆng T khóa robot di Îng SLAM RTAB-Map ROS. c m bi n nh phÍ bi n trên n n t ng ROS hiªn nay là Visual SLAM. MÎt sË ph Ïng pháp Visual SLAM nh I. GIŒI THIõU maplab ORB-SLAM2 DVO-SLAM Elastic Fusion . Ngày nay robot di Îng Òc s dˆng rÎng rãi trong Các ph Ïng pháp này gi nh camera không b c n các ng dˆng liên quan tÓi ho t Îng t tr không c n tr ho c hình nh thu Òc luôn y ı các tính n ng. s giám sát cıa con ng Ìi. Ho t Îng t tr cıa robot Viªc gi nh này không phù hÒp vÓi th c t cıa môi di Îng trong môi tr Ìng ch a bi t tr Óc liên quan n tr Ìng Îng vÓi nh ng thay Íi khó d oán tr Óc. MÎt kh n ng t nh n bi t Òc môi tr Ìng xung quanh sË các ph Ïng pháp Visual SLAM có tính n ng m nh xây d ng b n Á nh v l p k ho ch Ìng i và hÏn nh MCPTAM RGBDSLAMv2 hay RTAB-Map ã i u khi n chuy n Îng
