Bài viết trình bày về phương pháp nhận dạng các loại hoa quả thân gỗ có độ phức tạp hơn trong bài toán nhận dạng và thu hoạch như táo, cam, xoài, . sử dụng thuật toán SSD. Thuật toán được triển khai thử nghiệm trên phần cứng nhúng Rasberry Pi 3+ cho kết quả nhận dạng các loại quả theo thời gian thực với kết quả độ chính xác khá cao, có thể ứng dụng cho robot tự động thu hoạch. | Hội nghị Quốc gia lần thứ 23 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2020 Nh n d ng các lo i qu ng dˆng cho Robot t Îng thu ho ch b ng thu t toán Single Shot Multibox Detector Nguyπn Hoài Th Ïng Nguyπn Anh Quang Viªn iªn t Viπn thông i hÂc Bách Khoa Hà NÎi Tóm t t nÎi dung D a trên s phát tri n cıa công nghª trí xußt s dˆng mô hình Single Shot Detector SSD 3 vÓi tuª nhân t o các robot t Îng thu ho ch trái cây ã và ang m ng cÏ s MobileNet 4 t ng Î chính xác và tiªn lÒi khi Òc nghiên c u rÎng rãi và b Óc u ng dˆng trong th c t s dˆng cho các máy tính nhúng trên các robot t Îng. s n xußt. Trong ó bài toán nh n d ng các lo i qu d a trên Bài báo Òc chia làm 2 ph n chính. Ph n 1 là ki n trúc các mô hình hÂc máy là b Óc quan trÂng robot có th nh n bi t Òc úng lo i trái cây c n thu ho ch t ó tính toán các thu t toán SSD mà chúng tôi s dˆng ph n 2 là k t qu ki m chuy n Îng v cÏ khí và i u khi n th c hiªn viªc thu ho ch tra cıa thu t toán và th o lu n h Óng phát tri n sau này. trái cây. Ngoài ra thu t toán ng dˆng trong các robot t Îng c n có yêu c u tËi u v hiªu n ng tính toán trên thi t b nhúng. II. THUäT TOÁN SSD CHO BÀI TOÁN NHäN DÑNG QUÉ Trong các thu t toán nh n d ng cıa bài toán hÂc máy có giám Bài toán nh n d ng qu là mÎt d ng cıa bài toán nh n sát thu t toán Single Shot MutiBox Detector SSD cho thßy kh n ng ng dˆng lÓn vÓi tËc Î tính toán nhanh và Î chính xác d ng Ëi t Òng object detection . Mˆc tiêu cıa bài toán này cao. Bài báo này trình bày v ph Ïng pháp nh n d ng các lo i là xác nh Òc v trí cıa Ëi t Òng có trong nh và phân lo i qu thân gÈ có Î ph c t p hÏn trong bài toán nh n d ng và thu Òc Ëi t Òng ó d a trên quá trình hÂc và ào t o t tr Óc. ho ch nh táo cam xoài . s dˆng thu t toán SSD. Thu t toán D a vào cách th c th c hiªn bài toán ng Ìi ta chia quot object Òc tri n khai th nghiªm trên ph n c ng nhúng Rasberry Pi detection quot ra làm hai nhóm chính là quot two-step object detection quot 3 cho k t qu nh n d ng các lo i qu theo thÌi gian th c
