Luận án nghiên cứu đề xuất các thuật toán và cấu trúc điều khiển thích nghi phi tuyến mới trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo để điều khiển robot n bậc tự do có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số, có nhiễu tác động, bám quỹ đạo đặt và đảm bảo hệ kín ổn định toàn cục. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI THÁI HỮU NGUYÊN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PHI TUYẾN CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 62520216 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỂU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 1 Hà Nội-2014 Công trình được hoàn thành tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học 1. . Phan Xuân Minh 2. . Nguyễn Doãn Phước Phản biện 1 . Lại Khắc Lãi Phản biện 2 . Phạm Ngọc Tiệp Phản biện 3 . Nguyễn Quang Hoan Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án tiến sĩ cấp Trường họp tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Vào . Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện 2 1. Thư viện Tạ Quang Bửu Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2. Thư viện Quốc gia CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 1 . Phan Xuân Minh Thái Hữu Nguyên Application of the Exact Linearization Method to Robot. The tenth international Conference on control Automation Robotics and Vision ICARCV. IEEE Hà nội 12 2008. 2 . Thái Hữu Nguyên Nguyễn Phạm Thục Anh Thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi. Hội nghị toàn quốc lần thứ 6 về Cơ Điện tử VCM-2012. 3 . Thái Hữu Nguyên Phan Xuân Minh Điều khiển thích nghi bằng mạng nơ ron cho hệ chuyển động sử dụng kỹ thuật cuốn chiếu. Tạp chí KH amp CN Đại học công nghiệp Hà Nội. Số 16 6 2013. 4 . Thái Hữu Nguyên Nguyễn Công Dân Hồ gia Quyết Điều khiển thích nghi bằng mạng nơ ron cho đối tượng robot công nghiệp sử dụng kỹ thuật cuốn chiếu. Tạp chí nghiên cứu KH amp CN Quân sự 6 2013. 5 . Nguyễn Phạm thục Anh Thái Hữu Nguyên Áp dụng phương pháp backstepping trong điều khiển bền vững chuyển động của Robot. Hội nghị toàn quốc lần thứ 2 về Điều khiển và Tự động hoá VCCA-2013. 6 . Thái Hữu Nguyên Phan Xuân Minh Hoàng Minh Sơn Nguyễn Công Dân Hồ gia Quyết Robust Adaptive Control of Robots Using Neural Network and Sliding Mode Control. 2013 International Conference on Control Automation and .
