Mục tiêu của đề tài là xây dựng phương pháp luận để tổng hợp thuật toán dẫn đường và thuật toán điều khiển chuyển động cho phương tiện ngầm có trang bị thiết bị dẫn đường quán tính có đế hoặc không đế trong giai đoạn chuyển động tự lập (Autonom). | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ TR NG DUY TRUNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN DẪN ĐƢỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO PHƢƠNG TIỆN NGẦM Chuyªn ngµnh Kü thuËt iÒu khiÓn vµ tù éng hãa M sè 62 52 02 16 Tãm t t LuËn n tiÕn sÜ kü thuËt Hµ néi 2014 Công trình được hoàn thành tại VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ - BỘ QUỐC PHÒNG Người hướng dẫn khoa học 1. PGS. TS TrÇn øc ThuËn 2. TS NguyÔn Quang VÞnh Ph n biÖn 1 PGS. TS inh V n Nh i häc B ch khoa Hµ Néi Ph n biÖn 2 TS NguyÔn Quang H i ViÖn Kü thuËt H i qu n Ph n biÖn 3 TS NguyÔn Vò ViÖn Khoa häc vµ C ng nghÖ qu n sù Luận án được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án họp tại Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự vào hồi giờ ngày tháng năm 2014 Cã thÓ t m hiÓu luËn n t i - Thư viện Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự - Thư viện quốc gia Việt Nam Mở đầu 1. Đặt vấn đề Nghiên cứu phát triển các loại phương tiện ngầm trong đó có vũ khí chống ngầm có tầm quan trọng trong việc phát triển bảo vệ biển đảo. Hình 1 Quỹ đạo chuyển động của ASWs khi thả từ máy bay Vũ khí chống ngầm ASWs thả từ máy bay rơi xuống nước ở chế độ có dù. Sai số điểm chạm nước thực so với điểm chạm nước tính toán bao gồm sai số thời cơ thả ASWs và sai số vị trí ASWs chạm nước do độ lệch quỹ đạo trong quá trình ASWs chuyển động trong khí quyển sai số này có thể vượt quá giới hạn làm việc của đầu tự dẫn của ASWs dẫn đến ASWs không thể phát hiện được mục tiêu hình 1 . Như vậy để nâng cao khả năng phát hiện mục tiêu ASWs cần phải chuyển động về điểm tiếp cận quỹ đạo mong muốn đã xác định trước. Để khắc phục các sai số nêu trên luận án đề xuất trang bị thêm thiết bị dẫn đường quán tính có đế hoặc không đế cho vũ khí chống ngầm được thả từ máy bay. Luận án đi sâu vào hai vấn đề cơ bản đó là vấn đề dẫn đường và vấn đề điều khiển vũ khí chống ngầm có trang bị thiết bị dẫn đường quán tính nêu trên. 1 2. Mục đích nghiên cứu của luận án Xây dựng phương pháp luận để tổng hợp thuật toán dẫn đường và thuật toán điều khiển chuyển động cho phương tiện ngầm có .
