Đề tài nghiên cứu nhằm xây dựng phương pháp luận để tổng hợp thuật toán dẫn đường và thuật toán điều khiển chuyển động cho phương tiện ngầm có trang bị thiết bị dẫn đường quán tính có đế hoặc không đế trong giai đoạn chuyển động tự lập (Autonom). | Bé gi o dôc vμ μo t o Bé quèc phßng ViÖn khoa häc vμ c ng nghÖ qu n sù TR NG DUY TRUNG X y dùng THUËT TO N dÉn êng vμ IÒU KHIÓN CHO ph ng tiÖn ngÇm LuËn n tiÕn sÜ kü thuËt Hμ néi 2014 Bé gi o dôc vμ μo t o Bé quèc phßng ViÖn khoa häc vμ c ng nghÖ qu n sù TR NG DUY TRUNG X y dùng THUËT TO N dÉn êng vμ IÒU KHIÓN CHO ph ng tiÖn ngÇm Chuyªn ngμnh Kü thuËt iÒu khiÓn vμ tù éng hãa M sè 62 52 02 16 LuËn n tiÕn sÜ kü thuËt Ng êi h íng dÉn khoa häc 1. TrÇn øc ThuËn 2. TS NguyÔn Quang VÞnh Hμ néi 2014 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Những nội dung số liệu và kết quả trình bày trong luận án là hoàn toàn trung thực và chưa có tác giả nào công bố trong bất cứ một công trình nào khác. Tác giả luận án Trương Duy Trung ii LỜI CẢM ƠN Công trình nghiên cứu này được thực hiện tại Viện Tên lửa Viện Tự động hoá thuộc Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự - Bộ Quốc phòng. Tác giả xin bày tỏ sự biết ơn sâu sắc tới tập thể cán bộ giáo viên hướng dẫn khoa học PGS. TS Trần Đức Thuận TS Nguyễn Quang Vịnh Đã tận tình hướng dẫn và giúp đỡ trong suốt quá trình thực hiện luận án. Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn Ban Lãnh đạo Chỉ huy Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự Phòng Đào tạo Viện Khoa học và Công nghệ quân sự Viện Tên lửa Viện Tự động hoá các đồng nghiệp đã luôn động viên quan tâm và giúp đỡ để hoàn thành luận án. Xin chân thành cám ơn các Thầy giáo các nhà Khoa học và gia đình đã quan tâm giúp đỡ đóng góp nhiều ý kiến quý báu cổ vũ và động viên tác giả hoàn thành công trình khoa học này. iii MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT. vi DANH MỤC ĐỒ THỊ HÌNH VẼ . xi PHẦN MỞ ĐẦU . 1 Chương 1 TỔNG QUAN VỀ DẪN ĐƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO PHƯƠNG TIỆN NGẦM . 5 Tổng quan về phương tiện ngầm . 5 Các hệ tọa độ sử dụng trong mô tả chuyển động của phương tiện ngầm. 15 Hệ tọa độ quán tính . 15 Hệ tọa độ cố định tâm trái đất . 15 Hệ tọa độ địa lý . 16 Hệ tọa độ gắn liền . 16 Ma trận chuyển tọa độ . 17 Phương .
