Robot có vai trò rất quan trọng trong đời sống hiện nay đặc biệt là những ứng dụng của nó trong công nghiệp, sản xuất kinh tế, quốc phòng . Vì vậy đề tài “Thiết kế và thi công robot dò đường sử dụng thuật toán PID” dưới đây sẽ giúp các bạn hiểu hơn về robot dò đường. | Thiết kế và thi công robot dò đường sử dụng thuật toán PID MỤC LỤC MỤC LỤC . - 1 - DANH MỤC CÁC BẢNG. - 3 - DANH MỤC CÁC HÌNH . - 4 - PHẦN MỞ ĐẦU . - 5 - CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN ROBOT DÒ ĐƢỜNG . - 6 - Tổng quan về ứng dụng vi điều khiển . - 6 - Giới thiệu về robot dò đường . - 6 - Giới thiệu . - 6 - Hoạt động . - 7 - Ứng dụng robot dò đường . - 9 - CHƢƠNG II THIẾT KẾ VÀ TÌM HIỂU LINH KIỆN CỦA HỆ THỐNG . - 10 - Yêu cầu đề tài . - 10 - Giải pháp thiết kế . - 10 - Sơ đồ khối . - 10 - Phân tích chức năng các khối . - 10 - Nguyên lý hoạt động của hệ thống . - 11 - Lựa chọn linh kiện . - 13 - Khối điều khiển. - 13 - Module điều khiển động cơ L293D . - 18 - Module cảm biến hông ngoại TCRT5000 . - 20 - Động cơ giảm tốc DC . - 21 - LED Light Emitting Diode . - 21 - Nguồn Adapter 12V2A . - 22 - CHƢƠNG III PHÂN TÍCH THUẬT TOÁN PID VÀ ỨNG DỤNG TRONG ROBOT DÒ ĐƢỜNG. - 23 - Giới thiệu. - 23 - Định nghĩa thuật toán PID . - 23 - Phƣơng pháp điều chế độ rộng xung PWM . - 24 - Giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ PID . - 25 - Ứng dụng giải thuật trên robot dò đƣờng . - 26 - Mô hình PID áp dụng cho robot dò đường . - 26 - Giải thuật PID . - 27 - SVTH Trần Tuấn Anh CCVT15A002 Trang - 1 - Thiết kế và thi công robot dò đường sử dụng thuật toán PID Hiệu chỉnh thuật toán PID . - 28 - Giới thiệu phần mềm Arduino IDE . - 29 - Giao diện . - 29 - Vùng lệnh . - 29 - Vùng thông báo debug . - 30 - Một số lưu ý . - 30 - CHƢƠNG VI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƢỜNG . - 31 - Thiết kế đƣờng đi cho robot . - 31 - Chế tạo và hoàn thành sân đi cho robot. - 31 - Tấm Formex . - 31 - Hệ thống đường line cho robot . - 32 - Hoàn thành Robot dò đƣờng . - 33 - Kết quả thực nghiệm trên mô hình robot . - 33 - PHẦN KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƢỚNG DẪN SVTH Trần Tuấn Anh CCVT15A002 Trang - 2 - Thiết kế .
