Bài giảng Cơ học lý thuyết - Phần 3: Chương 14 (Đại học Bách khoa ) cung cấp cho học viên những kiến thức về phương trình tổng quát động lực học và phương trình Lagrange II; tính các đạo hàm theo tọa độ suy rộng thứ nhất; . Mời các bạn cùng tham khảo chi tiết nội dung bài giảng! | Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II BÀI GIẢNG Môn học CƠ HỌC LÝ THUYẾT Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa Phần III ĐỘNG LỰC HỌC Chương 10 Phương trình vi phân chuyển động Chương 11 Nguyên lý D Alembert Chương 12 Các định lý tổng quát động lực học Chương 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ Chương 14 PT tổng quát động lực học và PT Lagrange II Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa Chương 14 PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT ĐLH VÀ PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE II NỘI DUNG . Phương trình Tổng quát Động lực học . Phương trình Lagrange II Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II . Phương trình Tổng quát động lực học Phương trình tổng quát động lực học N Fk mk Wk rk 0 k 1 xk xk Fky mk y k y k Fkz mk N F k 1 kx mk z k z k 0 Phương trình Lagrange II Từ phương trình tổng quát động lực học ta biểu diễn theo hệ tọa độ suy rộng đầy đủ và độc lập tuyến tính d T T r r i 1 dt q qi Qi qi i qi i 1 d T T Qi dt q i qi Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II . Phương trình Lagrange II Trường hợp các lực có thế Nếu tất cả các lực tác dụng lên hệ là các lực có thế thì áp dụng công thức sau L T Hàm L của các tọa độ suy rộng và vận tốc suy rộng bằng hiệu giữa động năng và thế năng của hệ được gọi là hàm Lagrange hay hàm thế. Khi đó phương trình Lagrange của các lực có thế có dạng d L L 0 dt q i qi Đây là hệ phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ. Số lượng phương trình bằng đúng số bậc tự do của hệ. Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II . Phương trình Lagrange II Ví dụ Không kể đến ma sát viết phương trình chuyển động của hệ bao gồm thanh AB đồng chất chiều dài l trọng lượng P và có thể quay quanh trục A trên mặt phẳng thẳng đứng. Viên bi M trọng lượng Q chuyển động trên thanh. Chiều dài tự nhiên của lò
