Mục tiêu nghiên cứu đề tài là nghiên cứu các phương pháp tính toán, ước lượng giá trị cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển được đo đạc (có lỗi) nhằm cải thiện tín hiệu để đáp ứng các thông số điều khiển đầu vào cho các mô hình tự động hóa. | ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG CĐ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP CƠ SỞ CÁC PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG CHO CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH ỨNG DỤNG TRONG ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Mã số T2017-07-06 Chủ nhiệm đề tài ThS. Dương Ngọc Pháp Đà Nẵng 12 2017 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG CĐ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP CƠ SỞ CÁC PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH ỨNG DỤNG TRONG ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Mã số T2017-07-06 Xác nhận của cơ quan chủ trì đề tài Chủ nhiệm đề tài Đà Nẵng 12 2017 MỤC LỤC MỤC LỤC MỤC LỤC . I DANH MỤC HÌNH VẼ .1 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT .2 THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU .3 MỞ ĐẦU .5 I. TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU THUỘC LĨNH VỰC ĐỀ TÀI TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC .5 1. NGOÀI NƯỚC .5 2. TRONG II. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI .5 III. MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI .6 IV. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN 1. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU .6 2. PHẠM VI NGHIÊN CỨU .6 V. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU .6 CHƯƠNG 1 CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH VÀ ỨNG DỤNG .7 . GIỚI THIỆU CHƯƠNG .7 . GIỚI THIỆU VỀ CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH .7 . ỨNG DỤNG CẢM BIẾN ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH .11 . Ứng dụng của cảm biến rung động trong giám sát và tiết kiệm điện năng 12 . Ứng dụng của nhận biết chấn động cử động .13 . Ứng dụng của cảm biến nghiêng . 14 . Con quay hồi chuyển và các thiết bị đo dùng quán tính . 15 . Xu hướng xử lý tín hiệu mới .16 . KẾT LUẬN CHƯƠNG .16 CHƯƠNG 2 CÁC KỸ THUẬT GIẢM NHIỄU .17 . GIỚI THIỆU CHƯƠNG .17 . YÊU CẦU CỦA HỆ . CÁC KỸ THUẬT GIẢM NHIỄU .18 . KẾT LUẬN CHƯƠNG .20 CHƯƠNG 3 THỰC HIỆN GIẢM NHIỄU VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ .21 . GIỚI THIỆU CHƯƠNG .21 . MÔ PHỎNG SO SÁNH ĐÁNH GIÁ . 21 . MÔ HÌNH ĐÁNH GIÁ THỰC NGHIỆM .22 . Sơ đồ khối mô hình robot 2 bánh tự cân bằng .22 . Lưu đồ thuật toán điều khiển .24 . KẾT LUẬN CHƯƠNG .25 i MỤC LỤC KẾT LUẬN .26 KIẾN NGHỊ .26 TÀI LIỆU THAM KHẢO . 27 ii DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Link kiện cảm biến gia tốc ba .
