Để giải quyết các vấn đề liên quan đến bài toán FK, tác giả đề xuất một mạng nơ-ron để ước tính vị trí và góc nghiêng của thiết bị đầu cuối (EE) dựa trên phương pháp học nông. Dữ liệu huấn luyện đầu vào là chiều dài của dây và dữ liệu đầu ra là vị trí và hướng của EE thu được từ mô hình IK. | HỘI NGHỊ KH amp CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT DÂY SONG SONG THE FORWARD KINEMATICS PROBLEM OF CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOTS PHẠM ĐÌNH BÁ1 CAO NGỌC VI1 TRƯƠNG TIẾN PHÁT2 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Khoa Máy tàu biển Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ Tóm tắt In this study to solve the problems related to the Mô hình động học bao gồm động học nghịch IK forward kinematics problem we propose a neural và động học thuận FK là vấn đề đầu tiên cần network to estimate the position and orientation of được giải quyết khi nghiên cứu robot dây song end-effector EE based on the shallow learning song CDPR . Ngược lại với bài toán IK trong đó method. The input training data is the length of the các phương trình được tách rời và có thể được cables and the output data is the position and giải trực tiếp bài toán FK lại liên quan đến tính orientation of EE obtained from the inverse phi tuyến và khó giải hơn. Nhìn chung vấn đề FK kinematic model. của CDPR không thể giải quyết được về mặt phân Keywords Cable-driven parallel robot tích. Tuy nhiên đối với một CDPR thông thường kinematic model inverse model neural network. với sáu bậc tự do DoF không có giải pháp phân tích nào khả quan. Do đó phương pháp số phải 1. Giới thiệu chung được cân nhắc để tìm ra lời giải phương pháp này Robot song song có những ưu điểm về không gian có một nhược điểm là tiêu tốn thời gian đặc biệt làm việc rộng 1 khả năng chịu lực lớn 2 tốc độ là trong tính toán thời gian thực. Trong nghiên cao 3 khi so sánh với robot nối tiếp. Robot này được cứu này để giải quyết các vấn đề liên quan đến ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như robot in 3D 4 bài toán FK chúng tôi đề xuất một mạng nơ-ron robot lau kính 5 . Trong quá trình thiết kế và cấu để ước tính vị trí và góc nghiêng của thiết bị đầu hình cho robot động học của robot là bài toán đầu tiên cuối EE dựa trên phương pháp học nông. Dữ cần phải đạt được. Ngoài ra phân tích động học thuận
