Mục đích của đề tài là xây dựng bộ điều khiển tối ưu kết hợp với bộ quan sát kháng nhiễu ở chế độ ổn định hướng đi cho tàu thủy Giảm thiểu ảnh hưởng của nhiễu tác động làm sai lệch hướng đi, nâng cao chất lượng động học cho hệ thống, làm cho hệ thống có chất lượng động học tốt hơn (sự dao động nhỏ, rút ngắn thời gian quá độ, độ dự trữ ổn định cao .). | TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ THUYẾT MINH ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG ĐỀ TÀI NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ỔN ĐỊNH HƯỚNG ĐI TÀU THỦY SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI Chủ nhiệm đề tài NGUYỄN HỮU QUYỀN Thành viên tham gia PHAN ĐĂNG ĐÀO NGUYỄN THANH VÂN Hải Phòng tháng 06 2016 MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 1. Tính cấp thiết của đề tài 1 2. Tổng quan về tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài 1 3. Mục tiêu đối tượng phạm vi nghiên cứu 2 4. Phương pháp nghiên cứu kết cấu của công trình nghiên cứu 2 5. Kết quả đạt được của đề tài 2 Chương 1. Mô hình toán chuyển động tàu thủy 3 Động lực học chuyển động tàu thủy 3 Phương trình toán mô tả chuyển động tàu thuỷ có 6 bậc tự do. 4 Phương trình toán mô tả chuyển động tàu thủy với 4 bậc tự do. 10 Phương trình toán mô tả chuyển động tàu thủy có 3 bậc tự do 10 xét trong mặt phẳng ngang . Mô hình không gian trạng thái mô tả động học tàu thủy 12 Kết luận 17 Chương 2 Các phương pháp giảm ảnh hưởng của nhiễu tới 18 hướng đi Ảnh hưởng của nhiễu đến sự thay đổi hướng đi 18 Các phương pháp giảm thiểu tác động của nhiễu tới hướng đi 19 Sử dụng vùng không nhạy 19 Sử dụng bộ lọc thông thấp thông thường 20 Sử dụng bộ lọc sóng trên cơ sở bộ quan sát trạng thái 20 Chương 3 Ứng dụng bộ quan sát trạng thái để nâng cao chất 26 lượng trong chế độ ổn định hướng đi tàu thủy Bộ lọc sóng trên cơ sở bộ lọc Kalman 26 Ứng dụng bộ lọc Kalman trong hệ thống lái tự động giữ hướng 26 PT70 Tổng hợp bộ điều khiển tối ưu phản hồi dầu ra LQG dùng quan sát 28 Kalman Mô hình toán bộ quan sát trạng thái Kalman 28 Tổng hợp bộ điều khiển 30 Điều khiển hướng tàu thuỷ sử dụng sử dụng bộ quan sát trạng 34 thái kết hợp bộ điều khiển trượt Kết luận 38 Tài liệu tham khảo 39 DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng Thành phần chuyển động và tham số động học của tàu 4 thủy Bảng Giá trị các thông số tàu 30 Bảng Giá trị các hệ số aij bij trong mô hình không gian trạng thái 31 DANH SÁCH HÌNH Hình
