Mục đích nghiên cứu của đề tài là khảo sát các đáp ứng động lực học và xây dựng luật điều khiển để làm giảm dao động của vật thể dạng thanh khi được vận chuyển bằng cầu trục. | Mục lục Danh mục các hình vẽ . ii Mở đầu .1 1. Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu .1 2. Tổng quan về tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề 3. Mục đích đối tượng phạm vi nghiên cứu .2 4. Phương pháp nghiên cứu kết cấu của công trình nghiên cứu .2 5. Kết quả đạt được của đề tài .2 Chương 1 Giới thiệu chung .3 Giới thiệu về hệ thống dùng để di chuyển thanh vật liệu .3 Tổng quan về mô hình hóa và điều khiển cầu trục .6 Chương 2 Động lực học của hệ thống .19 Lực thủy động lực học .20 Phương trình vi phân chuyển động của hệ .20 Chương 3 Thiết kế luật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp cho hệ thống .24 Thiết kế luật điều khiển .24 Phân tích tính ổn định của hệ thống .28 Chương 4 Mô phỏng .31 Chương 5 Kết luận và đề xuất .40 Tài liệu tham khảo .41 i Danh mục các hình vẽ Hình Cấu tạo của cầu trục . 3 Hình Kết cấu cầu trục 2 dầm . 5 Hình Không gian làm việc của cầu trục . 6 Hình Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hoá chính xác hệ phi tuyến hệ mới có đặc điểm vào-ra tuyến tính trong toàn bộ không gian trạng thái. . 8 Hình Tuyến tính hóa chính xác vào-ra hệ phi tuyến MIMO. 13 Hình Mô hình vật lý của hệ thống. 19 Hình Mô phỏng với hệ không có luật điều khiển . 31 Hình Mô phỏng hệ khi có luật điều khiển. 32 Hình Chuyển vị của cầu trục khi không có luật điều khiển . 34 Hình Vận tốc cầu trục khi không có luật điều khiển. 35 Hình Góc lắc của thanh vât liệu khi không có luật điều khiển . 36 Hình Chuyển vị của cầu trục khi có luật điều khiển . 37 Hình Vận tốc của cầu trục với luật điều khiển . 38 Hình Góc lắc thanh vật liệu với luật điều khiển . 39 ii Mở đầu 1. Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu Cầu trục là một thiết bị xếp dỡ làm việc theo chu kỳ. Một chu kỳ làm hàng của cầu trục hoặc một cơ cấu của cầu trục gồm ba giai đoạn cơ bản Mở máy khởi động chuyển động ổn định tắt máy phanh hãm . Tải trọng động tác dụng lên cầu trục làm cầu trục dao động sẽ phát sinh trong thời kỳ làm việc quá độ khởi động hãm
