Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu đưa ra được nghiệm giải tích của bài toán phân tích động học ngược đối với một cấu hình robot công nghiệp, dựa vào nghiệm này sẽ đi xây dưng chương trình mô phỏng chuyển động mô hình robot đó. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM VIỆN CƠ KHÍ THUYẾT MINH ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG ĐỀ TÀI PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC Chủ nhiệm đề tài TS. HOÀNG MẠNH CƯỜNG Thành viên tham gia KS. NGUYỄN ĐỨC SANG Hải Phòng tháng 05 2016 i MỤC LỤC MỞ ĐẦU . 1 CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP. 3 Lịch sử hình thành và phát triển Robot công nghiệp . 3 . Cấu trúc chung của robot công nghiệp. 5 Phân loại robot công nghiệp . 6 Các chỉ tiêu đánh giá và các thông số kỹ thuật . 7 . Các bài toán thường gặp đối với robot công nghiệp . 9 CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR . 11 . Phân tích động thuận rôbốt UR . 11 . Phân tích động học ngược robot UR . 18 . Một số kết quả mô phỏng . 32 CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT UR . 38 . Giới thiệu chung về kỹ thuật mô phỏng . 38 . Giới thiệu thư viện Simmechanics . 39 Mô phỏng hoạt động của Robot cấp phôi . 42 KẾT LUẬN . 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO . 47 ii MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học công nghệ việc tự động hóa quá trình sản xuất ngày càng nâng cao làm cho công nghệ sản xuất chuyển sang thời kỳ mới thời kỳ công nghệ sản xuất tiên tiến mà trong đó robot công nghiệp đóng vai trò hết sức quan trọng các robot tham gia vào hầu hết các nguyên công và dần thay thế con người trong những công việc nhàm chán nặng nhọc nguy hiểm . Do vậy việc nghiên cứu ứng dụng robot vào sản xuất tự động đang được nhiều người quan tâm nghiên cứu. 2. Tổng quan về tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài Robot công nghiệp được sử dụng phổ biến trong các hệ thống sản xuất linh hoạt đã có nhiều cấu hình robot được nghiên cứu ứng dụng trong sản xuất và được đề cập trong nhiều tài liệu 3 4 5 6 7 . Tuy nhiên cấu hình robot UR với đặc điểm nhỏ gọn và linh hoạt nó vẫn đang được nhiều người quan tâm nghiên cứu ứng dụng trong nhiều các hệ thống sản xuất khác nhau. 3. Mục tiêu đối tượng phạm vi nghiên cứu - Mục tiêu của đề tài là .
