Bài báo này mô tả quá trình xây dựng và triển khai thuật toán ổn định cân bằng cho chế độ bay treo của một nguyên mẫu máy bay hexacopter trong mô phỏng. Các đặc tính động lực học của một nguyên mẫu máy bay và động cơ của nó được xác định. | HỘI NGHỊ KH amp CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 MÔ PHỎNG THUẬT TOÁN ỔN ĐỊNH CÂN BẰNG Ở CHẾ ĐỘ BAY TREO CHO MÁY BAY HEXACOPTER KHI HỎNG 1 ĐỘNG CƠ SIMULATION OF A STABILIZING ALGORITHM FOR HEXACOPTER IN HOVER FLIGHT MODE WITH ONE ROTOR FAILURE NGUYỄN XUÂN DŨNG VÕ TRUNG KIÊN HÀ MẠNH TUẤN Bộ môn Kỹ thuật Hàng không và Vũ trụ Viện Cơ khí động lực Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Email liên hệ 1. Mở đầu Tóm tắt Máy bay cánh quạt multirotor ngày càng trở nên Bài báo này mô tả quá trình xây dựng và triển khai phổ biến trong nhiều ứng dụng. Điều này kéo theo nhu thuật toán ổn định cân bằng cho chế độ bay treo cầu giải quyết các vấn đề kĩ thuật khi vận hành máy của một nguyên mẫu máy bay hexacopter trong bay multirotor. Một trong những vấn đề khi vận hành mô phỏng. Các đặc tính động lực học của một máy bay multirotor là sự cố hỏng động cơ. nguyên mẫu máy bay và động cơ của nó được xác Đã có các nghiên cứu nhằm xử lý sự cố này tương định. Các mô hình được xây dựng và hiệu chỉnh ứng các mức độ hỏng khác nhau của động cơ. Phương với các tham số dựa trên các đặc tính động lực pháp xử lý sự cố 1 động cơ hoạt động kém hiệu quả học của nguyên mẫu máy bay. Trạng thái của mô trên máy bay 4 cánh quạt quadcopter đã được nghiên hình máy bay sau đó được mô tả bởi các phương cứu trong 1 . So với máy bay quadcopter máy bay 6 trình động học và động lực học. Điều kiện hỏng 1 cánh quạt hexacopter có khả năng hoạt động ổn định động cơ khi đang hoạt động trong chế độ bay treo hơn trong các điều kiện nhiễu động hay động cơ dừng được mô phỏng trong SIMULINK. Thuật toán ổn hoạt động hoàn toàn. Phương pháp phân bố lực nâng định cân bằng cho chế độ bay treo trong điều kiện trên mỗi động cơ cho máy bay hexacopter đã được hỏng 1 động cơ được xây dựng và hoàn thiện dựa nghiên cứu một cách tổng quát trong 2 3 . trên các kết quả mô phỏng. Kết quả chất lượng ổn Phương pháp xử lý sự cố 1 động cơ dừng hoạt định của máy bay sau đó được đánh giá. động hoàn toàn trên máy bay hexacopter cũng .
