Bài báo nghiên cứu ứng dụng MPC (Model Predictive Control) trong điều khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước của trọng tâm ô tô khi vận tốc dài không đổi để làm cơ sở điều khiển hệ thống lái của xe ô tô tự hành. | HỘI NGHỊ KH amp CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG CHUYỂN ĐỘNG Ô TÔ THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC BẰNG MPC VEHICLE MOTION CONTROL FOLLOW A REFERENCE TRAJECTORY BY USING MPC LÊ VĂN NGHĨA TRẦN MINH CÔNG LÊ VĂN TÀI ĐẬU VĂN ĐỨC PHẠM VĂN SANG ĐỖ ĐÌNH QUANG ANH VŨ ĐÌNH HÒA Viện Cơ khí động lực Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Email liên hệ 1. Giới thiệu Tóm tắt Xe tự hành đang là một hướng nghiên cứu mới Hòa cùng với sự phát triển của khoa học và công hiện nay rất nhiều các công ty lớn và các hãng sản nghệ trên thế giới xe tự hành đang được quan tâm xuất xe hơi nổi tiếng đầu tư cho các nghiên cứu trong nghiên cứu rất nhiều. Bài báo nghiên cứu ứng lĩnh vực này. Một trong những bài toán quan trọng dụng MPC Model Predictive Control trong điều trong khi nghiên cứu về xe tự hành là việc đảm bảo khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước chuyển động của xe bám theo những quỹ đạo cho của trọng tâm ô tô khi vận tốc dài không đổi để trước được xác định bởi các cảm biến lắp trên xe làm cơ sở điều khiển hệ thống lái của xe ô tô tự rada lida camera GPS . Và bộ điều khiển dự báo hành. Để đánh giá khả năng làm việc của bộ điều MPC được sử dụng rộng rãi. Bộ điều khiển dự báo khiển MPC xây dựng mô hình động lực học quay dùng một mô hình để đoán trước đáp ứng tương lai vòng một vết của ô tô để tính toán sai lệch quỹ đạo của đối tượng điều khiển tại các thời điểm rời rạc chuyển động thực tế so với quỹ đạo cho trước khi trong một phạm vi dự báo Prediction horizon nhất vận tốc dọc của xe không đổi. Khảo sát ảnh hưởng định. Dựa vào đáp ứng dự báo này một thuật toán tối của vận tốc dài đến sai lệch ngang quỹ đạo khi xe ưu hoá được sử dụng để tính toán chuỗi tín hiệu điều chuyển làn kép rẽ vuông góc. khiển tương lai trong phạm vi điều khiển Control horizon sao cho sai lệch giữa đáp ứng dự báo bởi mô Từ khóa MPC động lực học quay vòng mô phỏng điều khiển. hình và tín hiệu chuẩn cho trước là tối thiểu. Phương pháp điều khiển dự báo là phương pháp tổng quát thiết .
