Trong bài viết này, một phương pháp mới được phát triển, bao gồm hai nhiệm vụ chính, cho các hệ thống hạ cánh tự động dựa trên kỹ thuật thị giác máy và được thực hiện bởi một quadcopter: (1) Một thuật toán dựa trên thị giác máy để phát hiện và dự đóa n chuyển động tương lai của đối tượng sử dụng bộ lọc Kalman; (2) Thuật toán điều khiển PID để quadcopter tự cân bằng và hạ cánh trên một mục tiêu xác định. | Giải thưởng Sinh viên nghiên cứu khoa học Euréka lần 20 năm 2018 Kỷ yếu khoa học THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI TỰ ĐỘNG ĐÁP CÁNH TRÊN MỤC TIÊU XÁC ĐỊNH Trần Lê Anh Lê Tuấn Thông Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh Tác giả liên lạc TÓM TẮT Trong suốt một quá trình bay tự hành hạ cánh tự động trên một đối tượng được chỉ định là một trong những quy trình nguy hiểm và đầy thử thách nhất đòi hỏi một nghiên cứu nâng cao về phương pháp trong cả phần cứng và phần mềm. Trong bài báo này một phương pháp mới được phát triển bao gồm hai nhiệm vụ chính cho các hệ thống hạ cánh tự động dựa trên kỹ thuật thị giác máy và được thực hiện bởi một quadcopter 1 Một thuật tóa n dựa trên thị giác máy để phát hiện và dự đóa n chuyển động tương lai của đối tượng sử dụng bộ lọc Kalman 2 Thuật tóa n điều khiển PID để quadcopter tự cân bằng và hạ cánh trên một mục tiêu xác định. Nhiệm vụ này được thực hiện nhờ vào hai thành phần thiết yếu cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển. Tuy nhiên các cảm biến này dễ bị nhiễu do các lực truyền động trong hệ thống chẳng hạn như độ rung của động cơ. Do đó chúng tôi cũng nghiên cứu và sử dụng bộ lọc bù để lấy kết quả tốt nhất có thể từ hai cảm biến. Các thí nghiệm thực tế trên mô hình quadcopter được thực hiện để xác nhận tính hiệu quả của phương pháp được đề xuất và cho kết quả 80 số lần đáp cánh trúng đích. Từ khóa Hạ cánh tự động quadcopter điều khiển PID. DESIGN AND IMPLEMENT A QUADCOPTER MODEL AUTONOMOUS LANDING ON A STATIONARY TARGET Tran Le Anh Le Tuan Thong Ho Chi Minh City University of Technology and Education Corresponding Author ABSTRACT During autonomous flight procedure autonomous landing on a specified object is one of the most dangerous and challenging processes requiring an advanced study in both hardware and software approaches. In this paper a new methodology is developed including two major tasks for vision-based autonomous landing systems executed by a .
