Mục tiêu nghiên cứu của luận án này là phát triển cơ cấu tác động hai chiều (BMRA) dùng MRF có khả năng khử ma sát ban đầu với khối lượng của cơ cấu là nhỏ nhất ứng với mô men đầu ra là lớn nhất theo yêu cầu của hệ thống phản hồi lực thông dụng. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH DIỆP BẢO TRÍ PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC DÙNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH CƠ KỸ THUẬT Tp. Hồ Chí Minh tháng 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH DIỆP BẢO TRÍ PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC DÙNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN NGÀNH CƠ KỸ THUẬT - 9520101 Người hướng dẫn khoa học 1 PGS. TS. Nguyễn Quốc Hưng Người hướng dẫn khoa học 2 TS. Mai Đức Đãi Phản biện 1 Phản biện 2 Phản biện 3 Tp. Hồ Chí Minh tháng 2021 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu kết quả nêu trong Luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tp. Hồ Chí Minh ngày tháng năm 2021 Ký tên và ghi rõ họ tên Diệp Bảo Trí i CẢM TẠ Lời đầu tiên tôi xin trân trọng cảm ơn hai Thầy hướng dẫn luận án tiến sĩ đó là . Nguyễn Quốc Hưng và TS. Mai Đức Đãi hai Thầy đã tận tình hướng dẫn hỗ trợ tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu cũng như trong việc hoàn thành nội dung của luận án tốt nghiệp. Đồng thời xin trân trọng cảm ơn Ban Giám Hiệu trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật phòng sau Đại học trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Ban Giám Hiệu trường Đại học Công nghiệp . Tôi xin chân thành cảm ơn Quý Thầy Cô đã và đang giảng dạy tại Khoa Xây Dựng trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật đã giảng dạy giúp đỡ và đóng góp ý kiến cho tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu của mình. ii TÓM TẮT Tự động hóa là một khía cạnh quan trọng của Công nghiệp nhằm cải thiện độ chính xác và năng suất. Để đánh giá hiệu quả và năng suất của quá trình sản xuất có một số tiêu chí cần xem xét tính ổn định thời gian đáp ứng tiêu thụ năng lượng thân thiện với môi trường chi phí và công nghệ Tính cấp thiết áp dụng công nghệ trong những môi trường làm việc độc hại chẳng hạn như lò phản ứng hạt nhân phòng thí nghiệm hóa chất độc hại dây chuyền sản xuất và pha chế thuốc trừ sâu chữa cháy các hoạt động chống khủng
