Bài viết giới thiệu phương pháp mô hình và tổng hợp bộ điều khiển thích nghi Backstepping cho đối tượng thiết bị bay (TBB) phi tuyến để điều khiển ổn định góc tấn trong điều kiện có nhiễu động gió. Kết quả khảo sát trên máy tính với mô hình TBB giả định cho thấy rằng, khi sử dụng bộ điều khiển này sẽ làm giảm đáng kể đến góc tấn của TBB (nâng cao an toàn bay của TBB) và mở rộng được khả năng sử dụng TBB trong điều kiện có nhiễu động gió. | Kỹ thuật điều khiển amp Điện tử Nghiên cứu bộ điều khiển hiện đại cho thiết bị bay cỡ nhỏ trong điều kiện nhiễu động gió Lê Hùng Phong Nguyễn Việt Phương Viện Tên lửa Viện KH-CN quân sự. Email lephong3t@. Nhận bài ngày 28 10 2021 Hoàn thiện ngày 15 12 2021 Chấp nhận đăng ngày 14 02 2022. DOI https TÓM TẮT Bài báo giới thiệu phương pháp mô hình và tổng hợp bộ điều khiển thích nghi Backstepping cho đối tượng thiết bị bay TBB phi tuyến để điều khiển ổn định góc tấn trong điều kiện có nhiễu động gió. Kết quả khảo sát trên máy tính với mô hình TBB giả định cho thấy rằng khi sử dụng bộ điều khiển này sẽ làm giảm đáng kể đến góc tấn của TBB nâng cao an toàn bay của TBB và mở rộng được khả năng sử dụng TBB trong điều kiện có nhiễu động gió. Từ khóa Nhiễu động gió Máy bay không người lái Điều khiển thích nghi Tốc độ gradient thuật toán. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Khi có nhiễu động gió đặc biệt là nhiễu động gió tác động từ dưới lên trong mặt phẳng đứng có thể dẫn đến TBB bay với góc tấn lớn vượt quá giá trị cho phép. Điều đó làm cho TBB mất điều khiển và bị rơi. Đồng thời khi có nhiễu động gió đứng thể làm cho hệ số quá tải tăng vượt quá giới hạn cho phép dẫn tới TBB bị phá hủy kết cấu. Yêu cầu đặt ra là duy trì góc tấn trong giới hạn cho phép. Trong bài báo 2 3 các tác giả đã xây dựng các phương pháp điều khiển như thuật toán tự động duy trì độ cao phương pháp điều khiển mờ điều khiển thích nghi theo tốc độ gradient với mô hình tham chiếu tường minh các phương pháp này đều đòi hỏi đưa về dạng mô hình toán học tuyến tính bằng các điều kiện lý tưởng như xét trong chế độ bay bằng. Điều này sẽ hạn chế việc khảo sát và đưa ra các đánh giá khoa học về các đối tượng này trong thực tế. Bởi đối với các loại TBB mô hình cỡ nhỏ mang tính chất phi tuyến mạnh đặc biệt là các thành phần lực và mô men theo góc tấn. Hiện nay các công trình nghiên cứu điều khiển phi tuyến đang hướng đến phương pháp Backstepping 3 5 phương pháp trượt . Các phương
