Bài viết trình bày một giải pháp thiết kế bộ điều khiển cho robot công nghiệp ba bậc tự do. Trong đó mô hình toán của robot ba bậc tự do được khai triển thành hệ phương trình trạng thái phi tuyến thông qua phép biến đổi Taylor. | TNU Journal of Science and Technology 227 02 149 - 155 DESIGN OF AN ADAPTIVE CONTROL SYSTEM FOR THREE DEGREES OF FREEDOM ROBOTS Ngo Tri Nam Cuong1 Le Van Chuong2 1Systemtec JSC 2Vinh University ARTICLE INFO ABSTRACT Received 20 01 2022 In this paper a solution of control system design for industrial robots with three degrees of freedom is proposed. The mathematical model Revised 25 02 2022 of the robot is presented by nonlinear equations using Taylor Published 25 02 2022 transformation. The nonlinear equations represent the states of the system with variable parameters under the influence of unmeasurable KEYWORDS external disturbance. The nonlinear function vector the change of the dynamic parameters and the external disturbance are identified Automatic control compensated and adjusted base on adaptive control theory and the Robot control RBF neural network. Thus the control system becomes robust under Adaptive control influence of uncertain components. The control law is built based on the principle of sliding mode control so the designed system can give RBF neural network characteristics with high stability. The received results have shown Sliding mode control advantages of the designed controller in terms of adaptation interference resistance and performance. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT BA BẬC TỰ DO Ngô Trí Nam Cường1 Lê Văn Chương2 1Công ty Cổ phần Systemtec 2Trường Đại học Vinh THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 20 01 2022 Bài báo trình bày một giải pháp thiết kế bộ điều khiển cho robot công nghiệp ba bậc tự do. Trong đó mô hình toán của robot ba bậc tự do Ngày hoàn thiện 25 02 2022 được khai triển thành hệ phương trình trạng thái phi tuyến thông qua Ngày đăng 25 02 2022 phép biến đổi Taylor. Với hệ phương trình trạng thái có tính đến trường hợp tham số thay đổi theo thời gian và chịu nhiễu ngoài tác TỪ KHÓA động không đo được. Véctơ hàm phi tuyến các tham số động học thay đổi cùng với nhiễu ngoài được nhận dạng chỉnh định bù trừ trên Điều .
