Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển trượt được áp dụng trên đối tượng cầu trục 3D - một hệ thống phi tuyến nhiều đầu vào, đầu ra. Một cách tiếp cận mới được đề xuất cho phép giảm hiện tượng rung trên đầu vào điều khiển, đồng thời đảm bảo hiệu suất bám của bộ điều khiển ở chế độ trạng thái ổn định. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VỚI CÁCH TIẾP CẬN HÀM MŨ CHO CẦU TRỤC 3D SLIDING MODE CONTROL DESIGN WITH EXPONENTIAL REACHING LAW OF A THREE-DIMENSIONAL OVERHEAD CRANE PHẠM VĂN TRIỆU1 MAI THẾ TRỌNG1 ĐẶNG VĂN TRỌNG2 1 Khoa Máy tàu biển Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Viện Điện Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Email liên hệ phamvantrieu@ Tóm tắt Keywords Three-dimensional 3D overhead Trong nghiên cứu này bộ điều khiển trượt được áp crane Sliding Mode Control SMC Exponential Reaching Law ERL Lyapunov function. dụng trên đối tượng cầu trục 3D - một hệ thống phi tuyến nhiều đầu vào đầu ra. Một cách tiếp cận mới 1. Giới thiệu được đề xuất cho phép giảm hiện tượng rung trên Cầu trục có vai trò quan trọng trong việc thực hiện đầu vào điều khiển đồng thời đảm bảo hiệu suất công nghiệp hóa hiện đại hóa nó giúp nâng cao năng bám của bộ điều khiển ở chế độ trạng thái ổn định. lực bốc xếp và vận chuyển. Ngày nay trong các ngành Cách tiếp cận này bao gồm việc thiết kế luật phi xây dựng công nghiệp cơ khí đóng tàu vận tải vật tuyến bằng cách sử dụng một hàm số mũ giúp hệ liệu xây dựng cầu cảng. các thiết bị nâng chuyển cầu trục tiến đến vị trí mong muốn và đồng thời loại như cầu trục có vai trò rất quan trọng trong việc tăng bỏ rung lắc của tải trong quá trình vận chuyển. Các năng suất lao động. Một trong những vấn đề cơ bản kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ trong nghiên cứu tính toán thiết kế và điều khiển để điều khiển được đề xuất và so sánh với bộ điều nâng cao hiệu quả làm việc của cầu trục là phải xây khiển trượt với hàm khuếch đại bão hòa. Ngoài ra dựng các mô hình động lực học hệ thống cầu trục sát tính bền vững của bộ điều khiển đối với sự không với mô hình thực. Tùy theo mục tiêu nghiên cứu chắc chắn trong các thông số của cầu trục cũng nhiều mô hình động lực học chuyển động của tháp cầu được khảo sát thông qua mô phỏng. trục đã .
