Một cấu trúc điều khiển tầng kết hợp với bộ lọc nhiễu phi tuyến sẽ được đưa ra trong bài báo này nhằm đối phó với những yếu tố bất định có trong mô hình tàu thủy. Việc biến đổi mô hình toán học giúp giảm sự phụ thuộc vào mô hình khi thiết kế thuật toán dựa trên kỹ thuật cuốn chiếu và bộ lọc nhiễu. Tính ổn định của bộ điều khiển cho mô hình tàu thủy được xem xét. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY ĐIỀU KHIẾN BÁM QUỸ ĐẠO DỰA TRÊN BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO TÀU THỦY TRACKING CONTROL BASED ON ROBUST CONTROLLER FOR SURFACE VESSEL PHẠM VĂN TRIỆU1 ĐẶNG VĂN TRỌNG2 1 Khoa Máy tàu biển Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Viện Điện Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Email liên hệ phamvantrieu@ đã chứng kiến sự phát triển về mặt thiết kế điều khiển Tóm tắt cho các hệ thống tàu nổi với thành phần bất định và Một cấu trúc điều khiển tầng kết hợp với bộ lọc nhiễu bên ngoài 1 2 và 3 . Trong số các cách tiếp nhiễu phi tuyến sẽ được đưa ra trong bài báo này cận để tăng cường bộ điều khiển thích ứng mạnh mẽ nhằm đối phó với những yếu tố bất định có trong mô hình của hệ thống tàu thủy có thể được xem xét mô hình tàu thủy. Việc biến đổi mô hình toán học trong hai trường hợp liên quan đến hệ thống thiếu cơ giúp giảm sự phụ thuộc vào mô hình khi thiết kế cấu chấp hành 4 5 và hệ thống đủ cơ cấu chấp thuật toán dựa trên kỹ thuật cuốn chiếu và bộ lọc hành 6 . Trong nghiên cứu 7 mặc dù cấu trúc điều nhiễu. Tính ổn định của bộ điều khiển cho mô hình khiển tầng cũng được xem xét trong tình huống đủ cơ tàu thủy được xem xét. Các kết quả mô phỏng cấu chấp hành nhưng rõ ràng là khác với các phương chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển được pháp hiện có trong 4 kỹ thuật sử dụng hàm đề xuất và so sánh với bộ điều khiển trượt cơ bản. Lyapunov chặn BLF được trình bày để giải quyết Từ khóa Tàu thủy Kỹ thuật cuốn chiếu Bộ điều vấn đề ràng buộc sai số. Một số phương pháp thích khiển trượt Bộ điều khiển bền vững Bộ lọc nhiễu. nghi truyền thống đã được trình bày trong 8 9 trong đó cơ chế thích nghi được sử dụng để tính gần Abstract đúng các tham số chưa biết. Phương pháp cuốn chiếu In this paper a cascade control structure được mở rộng với máy quan sát nhiễu được trình bày combined with a nonlinear disturbance filter will trong 10 . Trong 11 và 12 mặt trượt tích phân be .
