Bài viết trình bày một thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho rô-bốt tay máy, bộ điều khiển là sự kết hợp của bộ điều khiển thích nghi bền vững và mạng nơ-ron. Bộ điều khiển thích nghi bền vững đảm bảo rô-bốt tay máy bám theo quỹ đạo mong muốn và bất định mô hình. Các hàm không xác định của rô-bốt tay máy được xấp xỉ gần đúng bằng mạng nơ-ron. | Chuyể ộ ủ ộ ệ thố ậ -bố Manipulators ổ ế ị ờ ợ ệ thố ọ ế ấ ị ị ả ở ủ ễ 1 ể giả ế ế ớ ầ ấ ị ễ ạ ị ộ điề ể trượ ộ ữ ả ữ ệ ể ự hộ ụ củ ố thờ ữ ạ 2 mộ ộ điề ể ợ ầ ố ợ dụ ự ợ ề mặ ầ ố ộ ố kỹ thuậ ợ ể ề ể ả ồ ầ ớ ộ điề ể ả ầ ợ 3 4 ặ ầ ấ ị ễ ế ế điề khiể ờ ợ ớ ợ ằ ạ - ờ fuzzy ỹ thuậ ề ể ế ổ điể ộ ố ứ chẳ ạ ợ ầ ổ ộ 5 7 ả ề ể ố ả ế ộ ầ ằ ố ự ộ ộ điề ể ự 8 10 ữ ệ ả để giả ế ủ -bố ộ ộ điề 90 khiể ậ ả ế ỹ đạ ạ ộ ổ ị ề ệ ấ ị chị ộ ủ ễ ế ợ ứu. dự ế ế bộ điề ể ợ ứu 11 ế ế điề ể ủ 11 luậ ề ể ự ấ ỉ ầ ấ đị ậ ề khiể ề ữ ợ ế ế viết sẽ tậ nhữ ộ 1. ự ậ ề ể ự ấ ỉ ầ ấ ị bằ mạ - ự ậ ề ề ữể ế ề ể ợ ự 11 ả ế ợc. 2. Bộ điề ợ ể ự ớ ở kế ợ ộ điề ể đượ ế ế ề cậ ạ 11 kế ợ ớ ậ ề ể bề ữ ạ -ron đượ thiế ế ẽ đả ả ệổ ị ổ ị ủ ệ đượ ứ ế ổ ị . TỔ Ứ ệ thố rô-bố ợ ả M C G 1 M n n ậ ậ ớ G n véc- ự ẩ - đượ ị vị ủ n véc- ủ ầ ề ể M C G ữ ế Sử dụ ạ - ể xấ ỉ M C G bấ ị ế ạ nơ- ợ ử dụ ở phầ ứ ạ - ớ ạ thể đượ ớ ớ ẩ ồ ầ ử nơ- ớ ớ ầ mộ - ế ợ ả n f Z wisi Z W T S Z 2 i 1 Z Z - ầ W W1 W2 . Wn T n - ọ ố N 1 ố ạ - S Z s1 Z s2 Z . sN Z T - ồ ớ si . mộ ờ ử dụ ộ Z T Z si Z exp i 2 i i 1 2 . N 3 i i i1 i2 . iq T ọ ủ ớ i ộ tả Đố ớ ụ ấ ỳ f Z z z ộ ậ f Z đượ ấ ỉ bằ ạ - 2 vớ ố nơ- ớ ủ lớn ồ ạ ộ véc- ố W ứ ớ ỗ nhỏ T max f Z W S Z 4 Z Z hay f Z W T S Z Z Z Z 5 Z ạ - W T S Z vớ ộ ố lượ ớ ủ lớ thể xấ ỉ đồ ạ ộ f Z Z vớ ố nhỏ 91 Kế ợ 2 4 f f Z f Z W T S Z 6 W W W W ớ ợ ủ W . sử dụ mạ - ớ ể ướ ợ ị M C G ứ M M NN M 7 C C NN C 8 G GNN G 9 M C G ệ ủ M C G ứ ế M r C r G M NN r C NN r GNN 10 WMT SM WCT SC z WGT SG WM WC WG - ọ ố ở ủ ạ SM SC SG ầ ủ ớ ẩ M C G z T . Giả thiế Véc- v trí c ch 1 2 1 2 . Giả thiế N u b ch nh C G b ch th n b ch n C G ch n. Giả thiế Qu n d c a d i 0 1 . 4 ch n. ế ế bộ điề ển Đị ố e d 11 r r 12 r r q 13 d ỹ đạ ố r ố ợ ọ ợ ị r e e 14 Tiế r d e r d e . Giả thiế r MT 2C r 0 . ế 12 13 1 M C G M r C r G M r C r 15 92 WMT SM r WCT SC z r WGT SG M r C r Đố ớ ệ 1 bộ điề ể ợ ế ế 11 m K pr Ki rdt r M NN r C NN r GNN K pr Ki rdt r 16 WMT SM r WCT SC z r WGT SG K pr Ki rdt r Kp 0 Ki 0. ầ ậ ề ể ủ ấ ỉ ầ ấ ịnh ợ ế ế sau m MNN
