Bài báo đề xuất cấu trúc điều khiển dẫn đường hành vi mới BBFM cho robot di động. Cấu trúc BBFM là sự kết hợp giữa logic mờ để thiết kế các bộ điều khiển mờ thực thi các hành vi độc lập và lý thuyết quyết định tối ưu đa mục tiêu để lựa chọn giá trị điều khiển thỏa mãn tốt nhất tất cả các mục tiêu. Mời các bạn cùng tham khảo! | Hội Thảo Quốc Gia 2015 về Điện Tử Truyền Thông và Công Nghệ Thông Tin ECIT 2015 Hội Thảo Quốc Gia 2015 về Điện Tử Truyền Thông và Công Nghệ Thông Tin ECIT 2015 Điều Khiển Dẫn Đường Hành Vi Cho Robot Di Động Hai Bánh Vi Sai Nguyễn Thị Thanh Vân Phùng Mạnh Dương Đặng Anh Việt Quách Công Hoàng Trần Quang Vinh Khoa Điện tử - Viễn thông Đại học Công nghệ Đại học Quốc Gia Hà nội 144 Xuân Thủy Cầu Giấy Hà nội. Email vanntt@ Abstract Bài báo đề xuất cấu trúc điều khiển dẫn đường hành hành vi khác nhau. Một số kỹ thuật trộn lệnh như sơ đồ chuyển vi mới BBFM cho robot di động. Cấu trúc BBFM là sự kết hợp mạch 8 tổng hợp véc tơ 9 sử dụng bộ lọc thông tin phân giữa logic mờ để thiết kế các bộ điều khiển mờ thực thi các hành tán 10 hay logic mờ 11 . vi độc lập và lý thuyết quyết định tối ưu đa mục tiêu để lựa chọn Khi logic mờ được sử dụng cả trong kỹ thuật lựa chọn hành vi giá trị điều khiển thỏa mãn tốt nhất tất cả các mục tiêu. Cách và trộn lệnh thì phương pháp này được gọi là kết hợp phụ thức kết hợp này có ưu điểm khi sử dụng logic mờ thiết kế các hàm mục tiêu dễ dàng hiệu quả và phù hợp với đặc điểm của thuộc vào ngữ cảnh CDB 12 13 và đã ứng dụng nhiều môi trường hoạt động chứa nhiều yếu tố bất định trong khi tối trong các hệ thống dẫn đường robot di động hiện nay 14-16 . ưu đa mục tiêu cho phép lựa chọn giá trị điều khiển cuối cùng Phương pháp CDB đã tạo nên cấu trúc điều khiển hành vi linh thỏa mãn tốt nhất tất cả các mục tiêu đặt ra. Hiệu quả của cấu hoạt đáp ứng nhanh với những biến động của môi trường chưa trúc điều khiển đề xuất được kiểm chứng qua chương trình mô biết tuy nhiên khi sử dụng kỹ thuật trộn lệnh để xác định giá phỏng so sánh và đánh giá với các cấu trúc điều khiển dẫn trị điều khiển cuối cùng sẽ gặp một số hạn chế do phương pháp đường hành vi có trước. giải mờ đem lại. Bên cạnh đó cấu trúc MOASMs được đề xuất bởi P. Pirjanian 17 được xem như là một kỹ thuật trộn lệnh Keywords Điều khiển dẫn đường hành vi logic mờ tối ưu đa mục tiêu robot di
