Nghiên cứu này đề xuất bộ điều khiển trượt động dựa vào hàm chuyển mạch động và giới hạn trên cho hệ thống giảm xóc – vật – lò xo với nhiễu. Đạo hàm ngõ vào điều khiển của bộ điều khiển trượt động được xem như biến điều khiển mới cho hệ thống tăng cường bao gồm hệ thống ban đầu và bộ tích hợp. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Điều khiển trượt động dựa vào hàm chuyển mạch động và giới hạn trên hệ thống giảm xóc vật lò xo Phạm Thanh Tùng1 Lê Hữu Toàn2 Nguyễn Chí Ngôn3 1 Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vĩnh Long 2 Khoa cơ khí Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vĩnh Long 3 Đại học Cần Thơ. Email tungpt@. Nhận bài ngày 23 12 2021 Hoàn thiện ngày 27 01 2022 Chấp nhận đăng ngày 10 4 2022. DOI https TÓM TẮT Nghiên cứu này đề xuất bộ điều khiển trượt động dựa vào hàm chuyển mạch động và giới hạn trên cho hệ thống giảm xóc vật lò xo với nhiễu. Đạo hàm ngõ vào điều khiển của bộ điều khiển trượt động được xem như biến điều khiển mới cho hệ thống tăng cường bao gồm hệ thống ban đầu và bộ tích hợp. Bộ điều khiển trượt động có thể chuyển điều kiện không liên tục sang đạo hàm bậc một của ngõ vào điều khiển. Vì thế bộ điều khiển đề xuất giảm đáng kể hiện tượng chattering của điều khiển trượt truyền thống. Các kết quả mô phỏng với MATLAB Simulink được so sánh với bộ điều khiển PID chứng minh hiệu quả của phương pháp đề xuất với thời gian tăng đạt s thời gian xác lập là s độ vọt lố là và sai số xác lập hội tụ về 0. Từ khoá Điều khiển trượt động Giới hạn trên Hàm chuyển mạch động Hệ giảm xóc vật lò xo MATLAB Simulink 1. MỞ ĐẦU Phương pháp điều khiển trượt được biết đến như là một phương pháp điều khiển bền vững và hiệu quả trong môi trường phức tạp và hệ thống động lực học bởi khả năng loại bỏ nhiễu ngoài vốn có của nó 1 . Do đó điều khiển trượt cổ điển và nâng cao là các phương pháp được sử dụng thường xuyên trong các hệ thống điều khiển khác nhau đặc biệt là hệ thống giảm xóc vật lò xo. Tuy nhiên điều khiển trượt cổ điển luôn gây ra hiện tượng chattering bởi thành phần không liên tục của luật điều khiển chuyển mạch 1 2 . Khi xảy ra hiện tượng chattering ở tín hiệu điều khiển các mạch công suất dễ bị quá nhiệt dẫn đến hư hỏng tiêu thụ nhiều năng lượng và nhiệt hao mòn chuyển động của các bộ phận cơ khí 3 . Nhiều
