Bộ điều khiển bền vững thích nghi điều khiển cánh tay robot trên cơ sở của mạng nơ ron

Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ ron cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ phi tuyến và trong quá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổi của tải và nhiễu bên ngoài tác động, . Để giải quyết vấn đề này, một bộ điều khiển thông minh đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của bộ điều kiển thích nghi nơ ron và SMC để điều khiển vị trí của một robot công nghiệp. Mời các bạn cùng tham khảo! | KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TRÊN CƠ SỞ CỦA MẠNG NƠ RON ADAPTIVE ROBUST CONTROLLER BASED ON NEURAL NETWORKS FOR INDUSTRIAL ROBOT MANIPULATOR Vũ Thị Yến1 Phạm Văn Cường1 TÓM TẮT 1. GIỚI THIỆU CHUNG Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng Điều khiển robot công nghiệp luôn luôn là một mảng nơ ron cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ phi tuyến và trong nghiên cứu thú vị và thu hút được sự chú ý của nhiều nhà quá trình làm việc chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến sự thay đổi nghiên cứu. Trong thực tế Robot công nghiệp là một hệ của tải và nhiễu bên ngoài tác động Để giải quyết vấn đề này một bộ điều thống phi tuyến nhiều biến và rất phức tạp. Chúng luôn luôn khiển thông minh đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của bộ điều kiển chịu tác động của các tín hiệu không rõ trong động lực học thích nghi nơ ron và SMC để điều khiển vị trí của một robot công nghiệp. Ở đây như sự tác động của nhiễu trọng lượng tải thay đổi ma sát bộ điều khiển ARNNs được sử dụng để xấp xỉ động lực học chưa biết mà không phi tuyến Để giải quyết vấn đề này có rất nhiều phương yêu cầu kiến thức trước đó. Ngoài ra SMC là một hướng điều khiển phi tuyến pháp điều khiển được đưa ra bao gồm bộ điều khiển PID được biết đến vì khả năng bền vững của nó. Hàm bền vững đã được chọn như là thích nghi điều khiển trượt đã được đề cập trong các tài một bộ điều khiển phụ để đạt được sự ổn định và bền vững dưới các môi trường liệu 1-6 . Như chúng ta đã biết điều khiển trượt và điều khác nhau. Luật thích nghi cho các trọng số của ARNNs đã được thiết lập bằng khiển thích nghi là những phương pháp điều khiển phi thuyết ổn định Lyapunov sao cho tính ổn định của bộ điều khiển đưa ra được đảm tuyến đơn giản hiệu quả. Các bộ điều khiển kiểu này cần bảo. Hiệu quả và tính bền vững của phương pháp điều khiển đưa ra được chứng phải biết rõ các thống số của mô hình đối tượng cũng

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.