Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển cho tàu nổi ổn định động trên mặt nước (USV), thuộc lớp đối tượng MIMO thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phi tuyến và sự bất định về mô hình và nhiễu. Một bộ quan sát neural cải tiến cho bộ quan sát Luenberger được sử dụng với bộ điều khiển trượt tầng (HSMC) cho USV được giới thiệu. Bộ điều khiển đảm bảo điều khiển vị trí và góc của tàu theo giá trị mong muốn. Mời các bạn cùng tham khảo! | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG THÍCH NGHI QUAN SÁT NEURAL TỰA LUENBERGER CHO TÀU NỔI USV HIERARCHICAL SLIDING MODE ADAPTIVE CONTROL USING LUENBERGER NEURAL OBSERVER Nguyễn Khắc Tuấn1 Nguyễn Đức Khoát2 Lê Trần Thắng3 Lê Xuân Hải4 quyết vấn đề mô hình phi tuyến rất nhiều nghiên cứu đã TÓM TẮT được tiến hành nổi bất là kỹ thuật cuốn chiếu Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển cho tàu nổi ổn định động trên mặt backstepping và lý thuyết Lyapunov được sử dụng rộng nước USV thuộc lớp đối tượng MIMO thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phi rãi 3 điều khiển trượt 4 điều khiển dự báo MPC 5 tuyến và sự bất định về mô hình và nhiễu. Một bộ quan sát neural cải tiến cho bộ điều khiển bề mặt động DSC 6 phương pháp đại số quan sát Luenberger được sử dụng với bộ điều khiển trượt tầng HSMC cho USV tuyến tính 7 . được giới thiệu. Bộ điều khiển đảm bảo điều khiển vị trí và góc của tàu theo giá Bộ điều khiển backstepping tồn tại một số nhược điểm trị mong muốn. Tính ổn định của hệ thống kín được chứng minh qua tiêu chuẩn như khả năng đáp ứng với những thay đổi của môi trường ổn định Lyapunov. Các thuật toán được đề xuất thực hiện trong môi trường mô phỏng tổng hợp với giả thiết có nhiễu sóng gió dòng chảy và kết quả thu được không cao cần biết chính xác thông số mô hình khó xác minh chứng cho tính hiệu quả của bộ điều khiển. định. Để giải quyết nhược điểm này chúng tôi đã đưa ra giải pháp sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt tầng HSMC Từ khóa USV bộ quan sát Luenberger mạng neural bộ điều khiển trượt tầng. cho tàu USV 8 . Đây là phương pháp cải tiến của kỹ thuật ABSTRACT điều khiển trượt kết hợp với phương pháp backstepping tận dụng được ưu điểm của kỹ thuật điều khiển trượt là khả This paper presents the design of a controller for a surface ship moving on năng bền vững khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số water USV belonging to the MIMO objects class that lacks an actuator with a của đối tượng thay đổi theo thời gian. Một khó khăn nữa .
