Bài viết đề cập đến việc phát triển một hệ thống Robot thu hoạch trái khóm tự động. Hệ thống này bao gồm khối thị giác máy, hai tay máy Robot 3DOF dạng Gantry được lắp đặt trên khung công tác có thể di chuyển của máy với cơ cấu tác động cuối được thiết kế chuyên dụng và bộ phận điều khiển thu hoạch dựa trên ảnh phân tích. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 19 NO. 2021 63 THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT THU HOẠCH KHÓM DESIGNING AND CONTROLLING A PINEAPPLE - HARVESTING ROBOT Nguyễn Phạm Thục Anh1 1 Trường Đại học Bách khoa Hà nội Tác giả liên hệ Nhận bài 18 2 2021 Chấp nhận đăng 22 4 2021 Tóm tắt - Bài báo đề cập đến việc phát triển một hệ thống Robot Abstract - This paper mentions the development of a robotic thu hoạch trái khóm tự động. Hệ thống này bao gồm khối thị giác system to harvest pineapples autonomously. The system máy hai tay máy Robot 3DOF dạng Gantry được lắp đặt trên contains a machine vision unit two 3DOF Gantry-type robotic khung công tác có thể di chuyển của máy với cơ cấu tác động cuối manipulators that mounts on a moveable platform with custom special end-effectors and an image-based harvesting control được thiết kế chuyên dụng và bộ phận điều khiển thu hoạch dựa unit. YOLOv3 You only look once version 3 detector - that is trên ảnh phân tích. YOLOv3 You only look once version 3 - based on convolutional neural network is used for detecting and một bộ nhận dạng dựa trên cơ sở mạng Nơ ron tích chập CNN recognizing pineapple fruits that meet requirements for harvest. được sử dụng để phát hiện và nhận dạng trái khóm đủ điều kiện The off-line experiment results on never-trained 168 images thu hoạch. Các kết quả thử nghiệm off -line trên cơ sở dữ liệu demonstrate the success of pineapple recognition with 168 ảnh chưa được huấn luyện cho thấy mô hình huấn luyện có mAP. The complete system has been tested in a pineapple field độ chính xác trung bình là 90 82 . Hệ thống được tiến hành thử in Tiengiang Province. The success rate of pineapple harvesting nghiệm thu hoạch tại cánh đồng khóm thuộc tỉnh Tiền giang. Độ is 80 with 25 harvesting cycles and the average time is 12 seconds for a harvesting cycle. chính xác thu hoạch đạt được là 80 với khoảng 25 chu kỳ cắt và 12 giây là thời gian của một chu trình
