Bài viết được trình bày với 5 phần như sau: Phần 1 là giới thiệu, mô hình toán học của robot di động đa hướng được trình bày trong phần 2, phần 3 trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID-SMC cho robot, kết quả mô phỏng và đánh giá được trình bày trong phần 4 và phần 5 là Kết luận. | TNU Journal of Science and Technology 227 08 123 - 130 PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE SLIDING MODE CONTROL FOR AN OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT Tran Thi Thuy Trang Pham Thanh Tung Vinh Long University of Technology Education ARTICLE INFO ABSTRACT Received 16 01 2022 A proportional integral derivative sliding mode control PID-SMC for an Omni-directional mobile robot is designed and evaluated in this Revised 25 4 2022 article. This is one type of mobile robot that is the most widely used Published 26 4 2022 in industrial automation systems with many advantages such as flexibility in movement patterns have the ability to move freely in KEYWORDS both directions. The PID-SMC is designed to ensure the robot s actual trajectory tracks to the reference in a finite time and reduces the Sliding mode control chattering phenomenon around the sliding surface. The stability of the PID system is proved using the Lyapunov stability theory. Simulation Omni-directional mobile robot results in MATLAB Simulink show the effectiveness of the proposed controller with the overshoot the rising time the settling time of xw is Chattering s s and yw is s MATLAB Simulink s the steady state error converges to zero and the chattering is reduced. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PID ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG Trần Thị Thùy Trang Phạm Thanhh Tùng Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vĩnh Long THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 16 01 2022 Bộ điều khiển trượt vi tích phân tỷ lệ cho robot di động đa hướng được thiết kế và đánh giá trong bài báo này. Đây là loại robot được Ngày hoàn thiện 25 4 2022 sử dụng rộng rãi trong các hệ thống tự động hóa công nghiệp với Ngày đăng 26 4 2022 nhiều ưu điểm như linh hoạt trong các mô hình chuyển động có khả năng di chuyển tự do theo các hướng. Bộ điều khiển trượt vi tích TỪ KHÓA phân tỷ lệ được thiết kế đảm bảo quỹ đạo thực tế của robot hội tụ về quỹ đạo mong muốn trong thời gian hữu hạn và giảm hiện tượng Điều khiển trượt chattering
