Trong bài viết này, một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ARNNs) đã được đưa ra cho robot tìm và làm sạch vết bẩn (CLRM) để cải thiện hiệu suất bám. Để giải quyết thành phần bất định của động học CLRM, bộ điều khiển ARNNs được ứng dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ. | TNU Journal of Science and Technology 227 08 319 - 328 DESIGN AN ADAPTIVE ROBUST CONTROL USING NEURAL NETWORKS FOR CLEANING AND DETECTING ROBOT MANIPULATOR Vu Thi Yen1 Bui Van Huy1 Le Anh Dai2 1Hanoi University of Industry 2Hoa Binh Polytechnic College ARTICLE INFO ABSTRACT Received 09 3 2022 In this paper an Adaptive Robust control using Neural Networks ARNNs is presented for Cleaning and Detecting Robot Revised 23 5 2022 Manipulators CLRM in order to improve the positon tracking Published 25 5 2022 performance. To deal with the unknown dynamics of the CLRM the ARNNs are applied in order to approximate the unknown dynamics. KEYWORDS In addition the robust sliding mode control SMC is used to eliminate the disturbances of the cleaning and detecting robot Sliding mode control manipulator control system compensate the estimation error. The Adaptive control online adaptive training laws of the controller are determined based Robust adaptive control on Lyapunov stability theorem. Therefore the tracking performance robustness and stability of the ARNNs for the CLRM are guaranteed. Neural networks Moreover the simulations performed on two-link cleaning and Robot manipulator detecting robot manipulators are provided to prove the efficiency and robustness of the ARNNs. THIẾT KẾ MỘT BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON CHO ROBOT TÌM VÀ LÀM SẠCH BẨN Vũ Thị Yến1 Bùi Văn Huy1 Lê Anh Đài2 1Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội 2Trường Cao đẳng Kỹ thuật công nghệ Hòa Bình THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 09 3 2022 Trong bài báo này một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron ARNNs đã được đưa ra cho robot tìm và làm sạch vết Ngày hoàn thiện 23 5 2022 bẩn CLRM để cải thiện hiệu suất bám. Để giải quyết thành phần bất Ngày đăng 25 5 2022 định của động học CLRM bộ điều khiển ARNNs được ứng dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ. Ngoài ra bộ điều khiển trượt SMC được TỪ KHÓA sử dụng để loại bỏ nhiễu của robot tìm và làm sạch bẩn và bù sai lệch ước .
