Mục đích nghiên cứu của đề tài "Ứng dụng bộ điều khiển mờ kết hợp xử lý ảnh cho hệ tay máy 3 bậc tự do" là: Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ; nghiên cứu Image Processing Toolbox trong MATLAB cho việc xử lý ảnh và kết nối mô phỏng; ứng dụng điều khiển mờ điều khiển tay máy 3 bậc tự do gặp vật theo vị trí quỹ đạo đặt trước; phân tích đánh giá kết quả đạt được qua mô phỏng tay máy. | ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA _ HUỲNH BÁ TẤN ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ KẾT HỢP XỬ LÝ ẢNH CHO HỆ TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Đà Nẵng Năm 2020 Công trình được hoàn thành tại TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - ĐHĐN Người hướng dẫn khoa học THỊ BÍCH THANH Phản biện 1 PGS. TS. Lê Tiến Dũng Phản biện 2 TS. Hà Xuân Vinh Luận văn sẽ được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sỹ ứng dụng họp tại Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng vào ngày 18 tháng 01 năm 2020 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Trường ĐHBK - Đại học Đà Nẵng - Thư viện khoa Điện Trường ĐHBK - Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Ngày nay cách mạng công nghiệp xanh và thông minh đóng vai trò ngày càng quan trọng trong nền kinh tế. Từ những ngành sản xuất nông nghiệp thủy sản y dược chế biến hế biến thực phẩm bảo vệ môi trường năng lượng hoá tái tạo hoá học và vật liệu cho đến các ngành chế tạo máy công nghệ chế tạo ô tô các ngành công nghệ cao Cuộc cách mạng này tạo ra môi trường mà máy tính tự động hóa và con người sẽ làm việc cùng nhau theo những cách thức hoàn toàn mới. Tại đây robot và các loại máy móc sẽ sử dụng các thuật toán để điều khiển mà không cần sự can thiệp của con người. Áp dụng Robot trong quá trình sản xuất sẽ tốn ít sức người và dữ liệu được thu thập đầy đủ hơn. Chất lượng sản phẩm được đảm bảo do kiểm soát được từ khâu nguyên vật liệu cho đến khi thành hình và chuyển đến tay người tiêu dùng. Hơn nữa con người sẽ không phải trực tiếp làm việc ở những môi trường làm việc nguy hiểm giảm tỷ lệ tử vong bệnh tật trong quá trình lao động. Do vậy Robot có tầm quan trọng rất lớn và là một trong những lĩnh vực nghiên cứu hàng đầu trong thời đại ngày nay. Ở nước ta nhiều cơ sở đã bắt đầu nhập ngoại nhiều loại Robot phục vụ các công việc học tập nghiên cứu và sản xuất có những nơi đã bắt đầu thiết kế chế tạo và lắp ráp Robot. Với những ý .
