Bài viết Giải thuật điều khiển trung tâm phay CNC 5 trục ảo kiểu hexapod trình bày phương pháp giải bài toán động học cho trung tâm phay CNC 5 trục ảo kiểu hexapod trên cơ sở tham số công nghệ dữ liệu đường dụng cụ trong gia công 5 trục, qua đó tính toán các tham số điều khiển vị trí, vận tốc các chân theo quỹ đạo đường dụng cụ. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2021. ISBN 978-604-82-5957-0 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM PHAY CNC 5 TRỤC ẢO KIỂU HEXAPOD Nguyễn Tiến Thịnh Trường Đại học Thủy lợi email 1. GIỚI THIỆU nên hữu dụng hơn và đáp ứng được những chi tiết phức tạp như vậy. Vì vậy việc tính toán Ngày nay kỹ thuật công nghệ phát triển các tham số điều khiển vị trí vận tốc các chân xuất hiện ngày càng nhiều chi tiết gia công có theo một quỹ đạo dụng cụ bất kỳ là cần thiết và bề mặt gia công phức tạp đòi hỏi độ chính xác đang được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm. cao sự thay đổi hướng pháp tuyến gia công Trong tài liệu này tác giả đưa ra các bài toán lớn khi đó các máy gia công CNC 3 trục 5 xây dựng tham số điều khiển vị trí các chân trục hay 9 trục trở nên khó thực hiện hoặc có cho trung tâm phay CNC 5 trục kiểu hexapod khả năng gia công nhưng thời gian đáp ứng thông qua dữ liệu được mô hình hóa Hình 1 . chậm độ chính xác và độ bóng không cao. Trong bài báo này tác giả trình bày 2. BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC phương pháp giải bài toán động học cho trung tâm phay CNC 5 trục ảo kiểu hexapod Để thuận tiện cho việc phân tích tính toán trên cơ sở tham số công nghệ dữ liệu đường động học động lực học cấu trúc máy ta xét dụng cụ trong gia công 5 trục qua đó tính riêng một chân điều khiển như Hình 2 với toán các tham số điều khiển vị trí vận tốc các dij Là chiều dài chân thứ i ở vị trí j chân theo quỹ đạo đường dụng cụ. Trên cơ sở d1i Là kích thước khâu trượt phía dưới dữ liệu tính toán kết hợp mô phỏng trên d2i Là kích thước khâu trượt trên OpenGL từ đó xuất tín hiệu các tham số điều khiển robot. Hình 2. Hệ tọa độ xét trên 1 chân điều khiển Hình 1. Mô hình trung tâm phay CNC 5 Từ đó ta có phương trình uuuur uuuuur uuuuur uuur trục ảo kiểu hexapod SA j A jB j SRB P PB j với j 1 6 Viết phương trình dưới dạng đại số Máy CNC có cấu trúc chuỗi động học kín còn gọi là các máy CNC cấu trúc song song trở a j A jB ji s j P 1 R 2 2 b j với j 1 6 6 Tuyển tập Hội nghị .
