Khóa luận tốt nghiệp: Con lắc ngược đôi

Đề tài "Con lắc ngược đôi" trình bày các nội dung: Tổng quan về hệ con lắc ngược đôi và phương pháp điều khiển tối ưu; phần mềm Maple, phần mềm Labview và ứng dụng; nghiên cứu mô hình; phương pháp nghiên cứu mới dùng LQG. | BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN - - KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP CON LẮC NGƯỢC ĐÔI Giảng viên hướng dẫn Bùi Thị Cẩm Quỳnh Sinh viên thực hiện Đặng Tiểu Bình 15020471 Phạm Đức Hà 15023121 Đỗ Minh Hùng 15066831 Nguyễn Phúc Khải 15048531 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH NĂM 2019 Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP i Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN . . . . . ii Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi MỤC LỤC PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP . I NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG MỤC LỤC . III DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ . VIII DANH SÁCH CÁC BẢNG . XI DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU . XI PHẦN NỘI DUNG . 1 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ HỆ CON LẮC NGƯỢC ĐÔI VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU. 1 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn . 1 Mô hình nghiên cứu . 1 Thông số mô hình . 1 Phần cứng cần thiết . 3 Tên các bộ phận. 3 Thông số kĩ thuật . 4 Các thành phần bổ sung cần thiết . 5 Thiết lập phần cứng Đã thiết lập sẵn chỉ xem để kiểm tra lại . 5 Sơ đồ kết nối . 2 Encoder. 2 Kết nối tiêu biểu. 2 Thông tin về rotary unit SVR02 . 3 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến . 3 Phương pháp điều khiển tối ưu . 5 Phương pháp điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR Linear Quadratic Regulator LQR . 5 Bộ ước lượng trạng thái tối ưu bộ lọc kalman . 8 iii Khóa luận tốt nghiệp Con lắc ngược đôi Bộ điều khiển LQG linear quadratic Gaussian . 10 Lý thuyết kỹ thuật robot . 10 Tính các ma trận biến xoay . 10 Phép quay quanh các trục toạ độ . 11 Phép tịnh tiến trên các trục toạ độ . 12 CHƯƠNG 2 PHẦN MỀM MAPLE PHẦN MỀM LABVIEW VÀ ỨNG DỤNG . 13 Phần mềm maple . 13 Giới thiệu phần mềm . 13 Chức năng cốt lõi . 13 Kiến trúc . 13 Nguồn gốc tên gọi. 14 Tổng quan về Maple . 14 Title Bar . 14 Menu Bar . 14 Tool Bar . 14 .

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
336    57    1    29-03-2024
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.