Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển robot 2 bậc tự do

Đề tài "Điều khiển robot 2 bậc tự do" có cấu trúc gồm 3 chương trình bày tổng quan về Robot công nghiệp và phương pháp điều khiển, thiết kế bộ điều khiển trượt, ứng dụng điều khiển trượt vào điều khiển robot planar hai bậc tự do. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Hoàng Thăng Long ĐIỀU KHIỂN ROBOT 2 BẬC TỰ DO Chuyên ngành Điều khiển và Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC . PHAN XUÂN MINH HÀ NỘI 2014 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN . 3 MỞ ĐẦU . 4 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU . 9 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP . 12 VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN . 12 Sơ lược về sự phát triển Robot công nghiệp . 12 Định nghĩa về robot và một số khái niệm . 12 Các định nghĩa về Robot công nghiệp . 12 Một số khái niệm . 13 Một số thông số đặc trưng của hệ thống Robot . 14 Mục tiêu và ứng dụng của Robot công nghiệp . 14 Mục tiêu ứng dụng của Robot công nghiệp . 14 Ứng dụng và mô hình hóa Robot công nghiệp . 14 Cấu trúc của một hệ thống Robot công nghiệp . 16 Các thành phần chính của Robot công nghiệp . 16 Các dạng cơ cấu hình học của Robot . 17 Mô hình động lực học. 18 Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp . 29 Các phương pháp điều khiển truyền thống. 29 Phương pháp điều khiển thông minh . 35 Lý thuyết ổn định Lyapunov. 40 CHƯƠNG II ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT . 42 Đặc điểm điều khiển trượt . 42 . Điều khiển trượt . 43 . Tổng hợp điều khiển trượt . 45 . Ví dụ minh họa . 46 CHƯƠNG III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT . 49 1 CHO ROBOT 2 BẬC TỰ DO. 49 Mô hình Robot Planar 2 bậc tự do . 49 . Thiết kế bộ điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do mô hình xác định . 50 Mô phỏng kiểm chứng trên nền Matlab-Simulink . 51 . Xây dựng các sơ đồ mô phỏng. 51 . Kết quả mô phỏng . 52 . Nhận xét đánh giá kết quả mô phỏng . 56 KẾT LUẬN VÀ PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN . 57 PHỤ LỤC. 61 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ với đề tài Điều khiển trượt cho robot hai bậc tự do do tôi tự thực hiện dưới sự hướng dẫn của cô giáo . Phan Xuân Minh. Các số liệu và kết quả hoàn toàn trung thực. Ngoài các tài liệu tham khảo đã dẫn ra ở cuối luận

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
3    68    2    29-03-2024
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.