Đề tài nghiên cứu "Khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô" đã tiến hành khảo sát bài toán động học thuận, động học ngược và khảo độ chính xác của Robot. | LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi và chƣa đƣợc công bố trong bất cứ công trình nào khác. Các số liệu kết quả nêu trong luận văn là trung thực. Tác giả luận văn Phạm Minh Thái 1 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .1 MỤC LỤC .2 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHỮ VIẾT TẮT THƢỜNG SỬ DANH MỤC CÁC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ .7 MỞ ĐẦU .9 1. Lý do chọn đề 2. Đối tƣợng và nội dung nghiên cứu .10 3. Cấu trúc của luận CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT HÀN .11 Giới thiệu về Robot .11 Khái niệm về Robot công nghiệp .11 Sự phát triển của Robot công nghiệp .12 Phân loại Robot công nghiệp .14 Ứng dụng của Robot công nghiệp .19 Ứng dụng của Robot trong ngành hàn .23 Giới thiệu về phƣơng pháp hàn điểm và Robot hàn điểm .26 Phƣơng pháp hàn .26 Phƣơng pháp hàn điểm .28 Kết luận chƣơng 1 .34 CHƢƠNG 2 KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC Thiết kế mô hình cơ học Robot .35 Thiết kế các khâu của Robot .36 2 Mô hình 3D Sơ đồ động học Robot .40 Thiết lập phƣơng trình động học của Robot .42 Phƣơng pháp xây dựng hệ tọa độ và xác định các tham số động học .42 Xây dựng các hệ tọa Lập phƣơng trình động học .45 Ma trận Denavit-Hartenberg .45 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ tao thao tác .47 Phƣơng trình động Giải phƣơng trình động Bài toán động học thuận .49 Bài toán động học ngƣợc .55 Kết luận chƣơng 2 .66 CHƢƠNG 3 KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA ROBOT .67 Nguyên nhân gây ra sai số cho Robot .67 Mô hình sai Khảo sát sai số động học của Robot .71 Cơ sở lý thuyết .71 Bài toán thực tế .74 Kết luận chƣơng 3 .77 KẾT LUẬN .78 PHỤ LỤC .79 1. CODE bài toán động học thuận. .79 2. CODE bài toán động học ngƣợc. .81 3. CODE chƣơng trình con. .83 Code xây dựng ma trận truyền D-H. .83 3 Code phƣơng trình động TÀI LIỆU THAM 4 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHỮ VIẾT TẮT .
