Mục tiêu của đề tài "Nghiên cứu các yếu tố ảnh hưởng độ chính xác gia công của robot tác hợp" là tính toán ảnh hưởng sai số Động học đến độ chính xác nên phương pháp nghiên cứu dựa trên mô hình động học của Robot. Để thực hiện được mục tiêu này tôi đã tìm hiểu và tính toán động học robot bằng phương pháp ma trận, sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg để thiết lập phương trình động học cho robot. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN ĐẮC DŨNG NGHIÊN CỨU CÁC YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG ĐỘ CHÍNH XÁC GIA CÔNG CỦA ROBOT TÁC HỢP Chuyên ngành Cơ Điện Tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PHAN BÙI KHÔI Hà Nội Năm 2011 1 Luận văn thạc sĩ khoa học GVHD . Phan Bùi Khôi MỤC LỤC TRANG PHỤ BÌA .1 MỤC LỤC .2 LỜI CAM ĐOAN .4 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CÁC CHỮ VIẾT TẮT .5 DANH MỤC CÁC BẢNG .5 DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ .6 MỞ ĐẦU .7 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ROBOT TÁC . Giới thiệu vể Robot .10 . Robot công nghiệp .11 . Cấu trúc Động học robot .13 . Khảo sát Động học Robot .15 . Các hệ tọa độ .15 . Ma trận cosin chỉ hướng .15 . Định nghĩa các tọa độ thuần nhất .17 . Phương pháp Denavit-Hartenberg .19 . Giới thiệu về Robot Tác hợp .24 . Các cấu trúc rô bốt tác hợp MRM .24 CHƯƠNG 2 KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TÁC HỢP .27 . Bài toán Động học .27 . Phương pháp tam diện trùng . Phương pháp ma trận truyền .30 . Bài toán động lực học .31 . Các chuyển động chương trình của MRM .32 . Hệ phương trình chuyển động tương thích của MRM .33 . Thiết lập phương trình Động Học cho Robot Tác hợp phẳng .36 HVTH Nguyễn Đắc Dũng CHCĐT 2009 2 Luận văn thạc sĩ khoa học GVHD . Phan Bùi Khôi . Thiết lập các hệ trục toạ độ .36 . Các ma trận chuyển đổi giữa các hệ trục toạ độ .37 . Hệ phương trình liên kết động CHƯƠNG 3 ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA ROBOT TÁC HỢP .41 . Các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính . Các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính . Ảnh hưởng của sai số Động học đến độ chính xác vị trí của khâu thao tác 44 . Ứng dụng tìm ảnh hưởng sai sô Đông học đến độ chính xác gia công của Robot Tác hợp dạng phẳng .49 KẾT LUẬN .51 TÀI LIỆU THAM KHẢO .52 PHỤ LỤC .53 1. CODE TÍNH TOÁN ẢNH HƯỞNG ĐỘNG HỌC BẰNG MAPLE .53 HVTH Nguyễn Đắc Dũng CHCĐT 2009 3 Luận văn thạc sĩ khoa học GVHD . Phan Bùi Khôi LỜI CAM ĐOAN Tôi .
