Đề tài "Nghiên cứu điều khiển con lắc ngược quay" đã nghiên cứu xây dựng mô hình toán học hệ con lắc ngược quay có xét đến động lực học của động cơ; tìm hiểu nguyên lý cân bằng của hệ thống; nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay dựa vào mô hình toán của nó; thiết kế phần cứng mô hình và thực nghiệm kiểm chứng. | KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP Type here Khóa luận tốt nghiệp SV Hoàng Trọng Tư PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP 1 Họ và tên sinh viên được giao đề tài Hoàng Trọng Tư MSSV 14069601 2 Tên đề tài NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY 3 Nội dung Nội đung đề tài gồm các chương sau Chương 1. Giới thiệu. Nội đung chương này sẽ giới thiệu sơ lược về các phương pháp điều khiển hiện đại của hệ thống con lắc ngược quay tổng quan về các câng trinh nghiên cứu và mục tiêu của luận văn. Chương 1 cũng đề cập đến phương pháp nghiên cứu của luận vẫn. Cuối chương này trình bày sơ lược nộỉ dung của luận văn. Chương 2. Cơ sở lý thuyết các phương pháp điểu khiển. Trình bày khái quát phương phảp điều khỉền được sử đụng trong luận văn là phương pháp điều khiển mờ. Chương 2 là nền tảng cơ sở lý thuyết để xây đựng thuật toán điều khiển cho hệ con lắc ngược quay. Chương 3. Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay Chương này nghiên cứu mô hình toán học của con lắc ngược quay. Xây đụng mô hỉnh mô phòng hệ con lắc ngược quay giải thuật điều khiển swing-up và giải thuật điều khiển cân bằng ứng dụng mô phỏng trên Simulink của Matlab để kiểm tra các giải thuật điều khiển. Chương 4. Thiết kế và thi công mô hình con lắc ngược quay Chương này trình bày thiết kế phần cứng mô hỉnh con lắc ngược quay cách nhúng giải thuật điều khiển từ Matlab xuống vỉ điều khiển điều khiển mô hlnh con lắc ngược quay chạy thử nghỉận mô hình và truyền sổ liệu lẽn máy để vẽ đồ thị. Chương 5. Kết luận và đánh giá Chương này trình bày về những kểt quả đạt được trong luận vãn ưu điểm và nhục điểm của giãi thuật điều khiển những đổng góp và đề xuất hướng phát triển tiếp theo để hoàn thiện và mở rộng của luận văn cơ sở lý thuyết. ii Khóa luận tốt nghiệp SV Hoàng Trọng Tư 4 Kết quả Nghiên cứu xây dựng mô hình toán học hệ con lắc ngược quay có xét đến động lực học của động cơ. Hiểu được nguyên lý cân bằng của hệ thống Nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay dựa vào mô hình toán
