Đê tài "Nghiên cứu robot hàn - cắt gia công đường ống dẫn dầu, khí" có cấu trúc gồm 3 chương trình bày tổng quan về công nghệ hàn và hàn hồ quang; mô tả cấu trúc robot hàn ống, lý thuyết khảo sát động học động lực học robot, khảo sát động học động lực học robot. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Họ và tên Dương Quốc Khánh ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU ROBOT HÀN CẮT GIA CÔNG ĐƯỜNG ỐNG DẪN DẦU KHÍ Chuyên ngành Cơ điện tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. Phan Bùi Khôi 2. Hà Nội Năm 2011 Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan bản luận văn Nghiên cứu thiết kế robot hàn cắt robot gia công đường ống dẫn dầu khí là do tôi tự khảo sát nghiên cứu và thiết kế hoàn toàn không có sự sao chép của các luận văn khác. Bản luận văn này hoàn thành nhờ sự hướng dẫn hết sức tận tình của thầy giáo Phan Bùi Khôi và sự chia sẻ đóng góp ý kiến của các thầy cô trong Bộ môn và các bạn bè đồng nghiệp. Trong quá trình khảo sát nghiên cứu và thiết kế tôi đã sử dụng một số tài liệu đã ghi trong danh mục tài liệu tham khảo và tài liệ u của Bộ môn mà không sử dụng hoặc sao chép ở các tài liệu khác. Học viên Dương Quốc Khánh Nghiên cứu thiết kế robot hàn cắt gia công đường ống dẫn dầu khí 1 Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh MỤC LỤC Trang phụ bìa Lời cam đoan 1 Mở đầu 4 Chương 1 Tổng quan về đề tài 5 Tổng quan về công nghệ hàn và hàn hồ quang. 5 Hàn tự động trong công nghiệp và robot hàn 10 Ứng dụng robot trong thi công hàn 12 Chương 2 Mô tả cấu trúc robot hàn ống lý thuyết khảo sát động học động lực học robot 13 trúc và sơ đồ động học 13 . Khảo sát động học robot 24 Động lực học robot 26 Bài toán lập trình quĩ đạo 27 Chương 3 Khảo sát động học động lực học robot 28 quả khảo sát động học 28 lực học robot hàn ống 30 Khảo sát vị trí robot hàn ống 43 phỏng hoạt động robot 76 Chương 4 Thiết kế robot 77 kế các khâu robot 77 trình công nghệ gia công 1 khâu robot 80 Nghiên cứu thiết kế robot hàn cắt gia công đường ống dẫn dầu khí 2 Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh nghiệm đồ bền bằng phần mềm Cosmos Work 81 Tài liệu tham khảo 82 Nghiên cứu thiết kế robot hàn cắt gia công đường ống dẫn dầu khí 3 .
