Đề tài "Thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay" có cấu trúc gồm 4 chương trình bày các nội dung: Giới thiệu chung về mô phỏng chuyển động của cơ thể; cơ sở lý thuyết về cảm biến và điều khiển; thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng cho cánh tay; kết quả và bàn luận. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Phạm Quốc Anh THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY Chuyên ngành KỸ THUẬT Y SINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT Y SINH NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. TS. Nguyễn Phan Kiên Hà Nội 2015. -1- Lời Cam Đoan Tôi là PHẠM QUỐC ANH học viên cao học lớp Kỹ Thuật Y Sinh khóa 2013 - 2015. Thầy giáo hướng dẫn là TS. Nguyễn Phan Kiên. Tôi xin cam đoan toàn bộ nội dung được trình bày trong bản luận văn nay là kết quả tìm hiểu và nghiên cứu của riêng tôi trong quá trình nghiên cứu đề tài Thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay . Các kết quả và dữ liệu được nêu trong luận văn là hoàn toàn trung thực và rõ ràng. Mọi thông tin trích dẫn đều được tuân theo luật sở hữu trí tuệ liệt kê rõ ràng các tài liệu tham khảo. Tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm với những nội dung được viết trong luận văn này. Hà nội ngày 25 tháng 9 năm 2015. Học viên. Phạm Quốc Anh. -2- Mục Lục Lời Cam Đoan .2 Mục Lục .3 Danh mục ký hiệu và viết Danh mục hình vẽ .6 Danh mục bảng Mở Chương 1 Tổng quan về điều khiển mô phỏng chuyển động cơ thể. .10 Định nghĩa về mô phỏng và điều khiên mô phỏng .10 Sơ lược về các hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh. .11 Sơ lược về các hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay trên thế giới .12 Sơ lược về các hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay ở Việt Nam .13 Chapter 2 Cơ sở lý thuyết của hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay. .15 Cánh tay và chuyển động của các bộ phận trên cánh Cấu tạo cánh tay .15 Chuyển động của các phần trên cánh tay. .17 Cảm biến ghi nhận chuyển dộng. .17 Cảm biến biến dạng cảm biến dịch chuyển .19 Cảm biến gia tốc Giải thuật xử lý dữ liệu và lý thuyết điều Giải thuật xử lý dữ liệu .26 Lý thuyết điều khiển .27 Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng cho cánh tay. .29 Giới thiệu chung về hệ thống điều .
