Bài viết Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình đề xuất một bộ điều khiển mới, bộ điều khiển PID thích nghi với phương pháp điều khiển trực tiếp điểm đầu cuối sử dụng cách tiếp cận dựa trên phương pháp Jacobian, để áp dụng cho mô hình robot động vật bốn chân có thiết kế phần cứng giá rẻ. | JOURNAL OF TECHNOLOGY EDUCATION SCIENCE Ho Chi Minh City of Technology and Education Website https jte index ISSN 1859-1272 Email jte@ An Effective Adaptive Computed Torque PID Controller for Robotic Manipulators Vo Nguyen Thong Nguyen Hai Phong Nguyen Dang Hung Phu Dang Sy Binh Dang Xuan Ba HCMC University of Technology and Education HCMUTE Vietnam Corresponding author. Email badx@ ARTICLE INFO ABSTRACT Received 25 12 2021 Precise control of industrial manipulators has always been the primary Revised 10 3 2022 research goal of robotics companies as well as academics. However uncertainties in the system kinematics dynamic models and unpredictable Accepted 30 5 2022 internal and external disturbances that arise as the systems operate are major Published 30 8 2022 barriers to access outstanding controllers. In this paper we introduce an adaptive controller based on the computed-torque control structure for KEYWORDS robotic manipulators. First uncertain parameters such as load link mass and coefficients of friction which appear in the nonlinear dynamics model of the PID Controller robot are estimated online and used in a model-compensation signal. To Computed Torque Control ensure convergence of both the main control error and the adaptive process Robotics a proportional-integral-derivative PID control signal is used. Stability of Manipulators the closed system and the convergence of the estimated parameters as well Adaptive Control. as the effectiveness of the controller were intensively investigated both by theoretical proof and simulation validation. Xây Dựng Bộ Điều Khiển PID Thích Nghi cho các Tay Máy Robot dựa trên Cấu Trúc Điều Khiển Bù Thông Số Mô Hình Võ Nguyên Thông Nguyễn Hải Phong Nguyễn Đặng Hùng Phú Đặng Sỹ Bình Đặng Xuân Ba Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM Việt Nam Tác giả liên hệ. Email badx@ THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 25 12 2021 Hiện nay tình hình nghiên cứu các .
