Bài viết Thiết kế mô hình Slam Robot bốn bánh chủ động sử dụng ROS trình bày phương pháp thiết kế phần cứng, bộ điều khiển cấp thấp bao gồm PID và vận tốc cho các bánh chuyển động. Tiếp đó, bộ điều khiển cấp cao trình bày phương pháp định vị và xây dựng bản đồ được hỗ trợ bởi hệ điều hành ROS. | TNU Journal of Science and Technology 227 11 42 - 49 DESIGN ROS-BASED SLAM MOBILE ROBOT FOUR WHEELS DRIVE Luu Trong Hieu Vo Cong Thanh Trinh Nguyen Minh Nhut Nguyen Khac Nguyen College of Engineering Technology Can Tho University ARTICLE INFO ABSTRACT Received 04 6 2022 The topic of mobile robot is still interested by many researchers because of the flexible on moving and searching unknown Revised 24 6 2022 environment. In recent years Slam with robot operating system ROS Published 24 6 2022 is one of the main research topics. However many researchers simulate by software or use an industrial mobile robot. This paper aims to KEYWORDS introduce a design method of a Slam mobile robot with four wheels drive. Overall system includes i a low-level-control system and ii a Slam Robot high-level-control system. The low-level-control system controls and Four wheels drive sends robot s velocity to the high-level-control while the high-level- control gathers environment information from Lidar sensor maps and ROS calculates the mobile robot kinematics. Testing includes mapping an Navigation system indoor room and mapping a maze. Results show that Slam works well Mapping with high accuracy. Besides controller can control robot moving to any position in the map. THIẾT KẾ MÔ HÌNH SLAM ROBOT BỐN BÁNH CHỦ ĐỘNG SỬ DỤNG ROS Lưu Trọng Hiếu Võ Công Thành Trịnh Nguyễn Minh Nhựt Nguyễn Khắc Nguyên Khoa Công nghệ Trường Đại học Cần Thơ THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 04 6 2022 Lĩnh vực robot di động vẫn là chủ đề được nhiều nhà khoa học quan tâm do khả năng di chuyển khám phá và tìm hiểu những địa điểm mà Ngày hoàn thiện 24 6 2022 con người không tới được. Trong đó Slam với hệ điều hành robot Ngày đăng 24 6 2022 robot operating system - ROS đang là xu hướng phát triển chính. Tuy nhiên các nghiên cứu đa số tập trung vào mô phỏng thuật toán hoặc TỪ KHÓA dựa vào các mô hình robot hai bánh đã bán trên thị trường. Nghiên cứu này đề xuất thiết kế một mô hình robot bốn bánh chủ động có
