Bài viết So sánh các thuật toán điều khiển chống rung cho cầu trục dạng con lắc kép trình bày và so sánh các phương pháp chống rung được áp dụng trên mô hình cầu trục 2D dạng con lắc kép có chiều dài dây không đổi gồm phương pháp phản hồi đầu ra, phương pháp điều khiển trượt và phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào. | nNgày nhận bài 08 6 2022 nNgày sửa bài 13 7 2022 nNgày chấp nhận đăng 17 8 2022 So sánh các thuật toán điều khiển chống rung cho cầu trục dạng con lắc kép Comparative study on anti-swings control for double-pendulum-type crane systems gt DƯƠNG MINH ĐỨC1 VŨ TIẾN DŨNG1 PHAN THỊ CẨM TRANG2 ĐÀO QUÝ THỊNH1 1 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Trường Đại học Xây dựng Hà Nội Email TÓM TẮT ABSTRACT Cầu trục là thiết bị vận chuyển nâng hạ được dùng phổ biến trong công Bridge cranes are commonly used for lifting equipment in nghiệp. Tuy nhiên trong quá trình di chuyển tải của cầu trục hiện tượng tải industry. During operation the vibration of the load dao động luôn xảy ra làm ảnh hưởng đến năng suất hoạt động và gây mất affects operational productivity and causes unsafety in an toàn trong sản xuất. Đã có rất nhiều nghiên cứu về vấn đề điều khiển manufacturing. This paper presents some anti-swings cầu trục sao cho dao động này được hạn chế một cách tối đa. Bài viết này methods applied to the double-pendulum-type 2D crane trình bày và so sánh các phương pháp chống rung được áp dụng trên mô model with constant rope length including output hình cầu trục 2D dạng con lắc kép có chiều dài dây không đổi gồm phương feedback sliding mode control and input preshaping. The pháp phản hồi đầu ra phương pháp điều khiển trượt và phương pháp tạo comparative results these methods can be used to select dạng tín hiệu đầu vào. Kết quả đánh giá và so sánh các phương pháp có thể and design the appropriate controller for industrial là một thông tin gợi ý hữu ích cho các kỹ sư điều khiển trong việc lựa chọn bridge cranes. thiết kế các bộ điều khiển của hệ thống cầu trục trong thực tế. Keywords Double pendulum type crane Vibration Từ khóa Cần trục kiểu con lắc đôi chống rung điều khiển phản hồi đầu ra suppression Output feedback control Sliding mode điều khiển chế độ trượt định hình trước đầu vào control Input preshaping. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ động của tải .
