Bài viết Ước lượng tín hiệu cho cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển dùng bộ lọc Kalman đề cập đến hai loại cảm biến là cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển, trong đó đưa ra vấn đề cần quan tâm là hiện tượng “trôi” gây ra lỗi khi nhận tín hiệu từ hai loại cảm biến này. | 96 Vũ Vân Thanh Phạm Xuân Trung ƯỚC LƯỢNG TÍN HIỆU CHO CẢM BIẾN GIA TỐC VÀ CẢM BIẾN CON QUAY HỒI CHUYỂN DÙNG BỘ LỌC KALMAN ESTIMATING THE SIGNAL OF ACCELEMETER AND GRYSCOPE SENSORS USING KALMAN FILTER Vũ Vân Thanh Phạm Xuân Trung Khoa Điện tử Viễn thông Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Nẵng Email vuvanthanh85@ pxtrung@ Tóm tắt Bài báo đề cập đến hai loại cảm biến là cảm biến gia Abstract The article refers to the accelerometer sensor and gyro tốc và cảm biến con quay hồi chuyển trong đó đưa ra vấn đề cần sensor and the phenomenon of quot drift quot which caused errors of quan tâm là hiện tượng trôi gây ra lỗi khi nhận tín hiệu từ hai received input signals from these sensors and also discusses this loại cảm biến này. Nguyên nhân chủ yếu gây ra hiện tượng này phenomenon in details. The main cause of this phenomenon is là do cấu tạo của cảm biến dựa trên các định luật cơ học phụ the structure of the sensor based on the laws of mechanics thuộc vào trọng lực của Trái đất. Một phương pháp được đưa ra depends on the gravity of the Earth. A method which is given in trong bài báo này nhằm cải thiện tín hiệu thu có lỗi như đã đề cập this article to improve the received signal uses the Kalman s là sử dụng bộ lọc Kalman. Một số kết quả mô phỏng bằng Matlab filter. Some simulation results in Matlab are given to demonstrate được sử dụng để minh chứng cho tác dụng làm sạch tín hiệu của the effect of the Kalman filter on estimating the signal for the bộ lọc Kalman trong việc ước lượng tín hiệu cho cảm biến gia tốc accelerometer and gyroscope sensors. và cảm biến con quay hồi chuyển gyro. Từ khóa cảm biến gia tốc cảm biến gyro Kalman bộ lọc Key words Accelemeter Gyroscope Kalman Kalman Filter Kalman IMU IMU 1. Đặt vấn đề dụng để ước lượng tín hiệu thu được từ cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển nhằm cải thiện chất Trong những thập niên gần đây sự phát triển không lượng tín hiệu. ngừng của công nghệ đã mở ra nhiều hướng nghiên cứu mới cho cả lĩnh
