Bài viết Đánh giá hiệu quả phương pháp điều khiển cân bằng nhanh hệ con lắc ngược dựa trên hiện tượng cộng hưởng dao động trình bày hai phương pháp điều khiển khác nhau cho hệ này. Đó là phương pháp điều khiển năng lượng để nâng ngược thanh lắc kết hợp với cân bằng thanh lắc sử dụng thuật toán toàn phương tuyến tính (LQR) và phương pháp điều khiển mờ cho cả quá trình nâng ngược và cân bằng thanh lắc. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 20 NO. 2022 59 ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG NHANH HỆ CON LẮC NGƯỢC DỰA TRÊN HIỆN TƯỢNG CỘNG HƯỞNG DAO ĐỘNG PERFORMANCE EVALUATION OF THE BALANCED CONTROL METHOD OF AN INVERTED PENDULUM BASED ON OSCILLATING RESONANCE PHENOMENON Bùi Đức Mạnh Thái Bá Hòa Võ Như Thành Phạm Anh Đức Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng1 Tác giả liên hệ ducpham@ Nhận bài 15 8 2022 Chấp nhận đăng 22 10 2022 Tóm tắt - Điều khiển học là lĩnh vực thu hút sự quan tâm lớn với Abstract - Control theory is an interesting area that includes nhiều cách tiếp cận và phương pháp thực hiện khác nhau tùy vào multiple approaches and different control techniques depending đặc tính của hệ thống. Trong lĩnh vực điều khiển học các mô hình on the system s characteristics. Nonlinear systems are more hoặc hệ thống mang đặc tính phi tuyến thường được các nhà attractive to researchers and engineers in this field. In particular nghiên cứu đặc biệt quan tâm. Hệ thống con lắc ngược chính là the inverted pendulum is one of the basic systems that used to một trong những hệ thống điển hình để nghiên cứu với các investigate with nonlinear control methods. In this paper the phương pháp điều khiển mô hình phi tuyến. Trong bài báo này authors introduce two different control methods. Those are nhóm nghiên cứu trình bày hai phương pháp điều khiển khác nhau energy control method for swinging up combined with balancing cho hệ này. Đó là phương pháp điều khiển năng lượng để nâng pendulum using Linear Quadratic Regulator and Fuzzy Logic ngược thanh lắc kết hợp với cân bằng thanh lắc sử dụng thuật toán Control one for not only swing-up but also balance pendulum. toàn phương tuyến tính LQR và phương pháp điều khiển mờ With simulation results in MATLAB Fuzzy logic control is more cho cả quá trình nâng ngược và cân bằng thanh lắc. Kết quả mô suitable for nonlinear system and it also improves the system s phỏng trên phần .
