Phần 2 của giáo trình "Điều khiển hệ đa tác tử" tiếp tục trình bày những nội dung về: một số ứng dụng của hệ đa tác tử; điều khiển đội hình; giữ liên kết và tránh va chạm; định vị mạng cảm biến; mô hình động học ý kiến; hệ đồng thuận trọng số ma trận; . Mời các bạn cùng tham khảo! | Phần III Một số ứng dụng của hệ đa tác tử 5 Điều khiển đội hình Giới thiệu . . . . . . . . . . 72 Giới thiệu Điều khiển đội hình dựa trên vị trí tuyệt đối . . . 76 Điều khiển đội hình1 là một trong những bài toán quan trọng nhất Điều khiển đội hình dựa trong điều khiển hệ đa tác tử. Giả sử ta có một hệ gồm tác tử có trên vị trí tương đối . . . 77 Trường hợp tác tử là thể là UAV UUV xe tự lái và ta mong muốn các phương tiện này khâu tích phân bậc nhất 77 di chuyển như một đội hình mong muốn. Đội hình mong muốn hay Trường hợp tác tử là còn gọi là đội hình mục tiêu có thể được cho bởi một tập các biến về khâu tích phân bậc hai . 79 khoảng cách vector hướng hay góc lệch giữa vị trí các tác tử trong Điều khiển đội hình dựa hệ. trên khoảng cách . . . . . 79 Về ứng dụng bài toán điều khiển đội hình xuất phát từ ứng dụng về Lý thuyết cứng khoảng giao thông trên đường cao tốc thông minh nơi các phương tiện tự thiết cách . . . . . . . . . . . . . . 80 Luật điều khiển đội hình 82 lập các đội xe sao cho khoảng cách giữa các xe là không đổi và vận tốc của các xe là như nhau 44 . Khi đội hình đã được thiết lập việc di Điều khiển đội hình dựa chuyển của đội xe với tốc độ cao được đảm bảo an toàn các xe không trên vector hướng . . . . 88 Lý thuyết cứng hướng bị va chạm với nhau và việc không cần thay đổi vận tốc quá nhiều trên ℝ . . . . . . . . . . . 88 giúp tiết kiệm được nhiên liệu. Sự phát triển gần đây của công nghệ Điều khiển đội hình cứng UAV nảy sinh những ứng dụng mới như thăm dò địa chất tìm kiếm hướng vi phân . . . . . . . 90 cứu nạn giám sát khu vực . . . Những ứng dụng này có thể được thực Ghi chú và tài liệu tham hiện hiệu quả và dễ dàng hơn nếu các UAV bay theo một đội hình định khảo . . . . . . . . . . . . . . 97 trước 7 . Cuối cùng một số biến thể của bài toán điều khiển đội hình Bài tập . . . . . . . . . . . . 98 có thể được dùng để mô phỏng phân tích và giải thích các hiện tượng tụ bầy ở động .
