Bài viết "Xây dựng hệ thống định vị và điều hướng trong nhà dựa trên monocular SLAM cho Robot di động" đề xuất một hướng tiếp cận cho hệ thống định vị và điều hướng đối với robot hai bánh vi sai dựa trên monocular SLAM. Hệ thống được thực hiện trên hệ điều hành lập trình cho robot (Robot Operating System - ROS). Phần cứng của robot là một robot hai bánh với nền tảng máy tính nhúng Jetson Xavier AGX, camera 2D và một cảm biến LiDAR nhằm thu thập thông tin từ môi trường bên ngoài. Mời các bạn cùng tham khảo! | Hội nghị Quốc gia lần thứ 25 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2022 Xây dựng hệ thống định vị và điều hướng trong nhà dựa trên monocular SLAM cho Robot di động Nguyễn Cảnh Thanh Đỗ Đức Mạnh và Hoàng Văn Xiêm Bộ môn Kỹ thuật Robot Khoa Điện tử - Viễn Thông Trường Đại học Công Nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội Email canhthanhlt@ ddmanh99@ xiemhoang@ Tóm tắt Định vị và điều hướng cho robot là hai vấn thiện độ chính xác của quá trình định vị các loại cảm đề quan trọng trong robot di động. Trong bài báo đề xuất biến hiện đại được tích hợp như sonar beacon camera một hướng tiếp cận cho hệ thống định vị và điều hướng laser GPS IPS . Bên cạnh đó các điểm đánh dấu cũng đối với robot hai bánh vi sai dựa trên monocular SLAM. ngày càng sử dụng rộng rãi bao gồm các mốc tự nhiên Hệ thống được thực hiện trên hệ điều hành lập trình cho robot Robot Operating System - ROS . Phần cứng của và mốc nhân tạo. Các bộ lọc Bayesian dựa trên các thuật robot là một robot hai bánh với nền tảng máy tính nhúng toán xác suất như Kalman và Particle 3 được sử dụng Jetson Xavier AGX camera 2D và một cảm biến LiDAR nhằm ước tính trạng thái của hệ thống từ thông tin của nhằm thu thập thông tin từ môi trường bên ngoài. Thuật cảm biến như chuỗi Markov. toán A và phương pháp tiếp cận cửa sổ DWA được áp dụng trong lập kế hoạch đường đi dựa trên bản đồ lưới 2D. Thuật toán ORB_SLAM3 trích xuất các đặc trưng của môi trường từ đó cung cấp tư thế robot cho qua trình định vị và điều hướng. Cuối cùng hệ thống được thử nghiệm trong môi trường mô phỏng Gazebo và trực quan hóa qua Rviz từ đó chứng minh độ hiệu quả và tiềm năng của hệ thống trong việc định vị và điều hướng cho robot di động trong nhà. Từ khóa Navigation Localization Monocular SLAM SLAM ROS Robot di động. I. GIỚI THIỆU Hình 1 Tổng quan hệ thống phần cứng A. Bối cảnh và động lực Ngày nay Robot di động đã thu hút được nhiều sự Hệ điều hành ROS Robot Operating System là một chú ý cùng với đó vấn đề định vị
