Bài viết "Cải thiện tốc độ tính toán ma trận cơ sở cho bài toán visual odometry" đề xuất một phương án cải thiện tốc độ tính toán ma trận cơ sở (essential matrix) bằng cách lựa chọn số lượng nghiệm thông qua so sánh với vector cơ sở của hai frame ảnh liền trước. Phương pháp đề xuất được đánh giá trên tập dữ liệu mở KITTI cho xe tự hành chỉ ra rằng tốc độ tính toán giảm được 5,6 % so với phương pháp cũ. Mời các bạn cùng tham khảo! | Hội nghị Quốc gia lần thứ 25 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2022 Cải thiện tốc độ tính toán ma trận cơ sở cho bài toán visual odometry Nguyễn Hữu Hùng Vũ Anh Đức Viện tích hợp hệ thống Học Viện Kỹ thuật Quân Sự Hà Nội Việt Nam Email Tóm tắt Trong các hệ thống dẫn đường tự động ứng đã được sử dụng từ những năm 1980 với một ứng dụng dụng trong robot xe tự hành phương pháp dẫn đường sử thành công trên robot thám hiểm sao Hỏa vào năm 2004 dụng hình ảnh thu từ camera đơn hay đôi được sử dụng 4 . Hai cách tiếp cận chính đối với VO hình học bao rộng rãi nhờ chi phí rẻ và độ chính xác cao. Trong bài báo gồm phương pháp gián tiếp dựa trên đặc trưng 1 - này chúng tôi đề xuất một phương án cải thiện tốc độ tính toán ma trận cơ sở essential matrix bằng cách lựa chọn số 5 và phương pháp trực tiếp 6 - 7 . Các phương pháp lượng nghiệm thông qua so sánh với vector cơ sở của hai trực tiếp đặt ra ước tính từ các tương ứng rõ ràng. Các frame ảnh liền trước. Phương pháp đề xuất được đánh giá phương pháp gián tiếp giải quyết việc giảm thiểu năng trên tập dữ liệu mở KITTI cho xe tự hành chỉ ra rằng lượng của màu sắc hình ảnh và tính năng lỗi cong vênh tốc độ tính toán giảm được 5 6 so với phương pháp cũ . để xác định cả tư thế máy ảnh và các thông số bản đồ. Từ khóa Xử lý ảnh Dẫn đường bằng hình ảnh Dẫn Ví dụ ORB-SLAM2 1 là một trong những hệ thống đường robot Xe tự hành. SLAM đầy đủ sử dụng phương pháp dựa trên tính năng với phân phối điểm khóa ORB thưa thớt trong khi DSO I. GIỚI THIỆU 7 được biết đến như một phương pháp SLAM trực tiếp Phương pháp định vị và xây dựng bản đồ đồng thời đầy đủ. Bên cạnh đó VISO2 5 là khung VO phổ biến SLAM 1 là một kỹ thuật nổi tiếng dành cho các hệ mà phép quay và phép tịnh tiến đồng thời thu được bằng thống điều hướng tự hành như robot tự hành trên các cách thu nhỏ phép chiếu lại được gọi là phương pháp hành tinh robot di chuyển dưới nước và các phương tiện PnP . Tương tự Fanfani cũng dụng phương pháp PnP tự .
