Bài viết Xác định góc tư thế trục rulo hình trụ nhờ sử dụng cảm biến con quay đo tốc độ góc đưa ra giải pháp xác định góc tư thế trục rulo nhờ sử dụng cảm biến con quay đo tốc độ góc phục vụ bài toán hiệu chỉnh. | Điều khiển Tự động hóa Xác định góc tư thế trục rulo hình trụ nhờ sử dụng cảm biến con quay đo tốc độ góc Hoàng Mạnh Tưởng1 Lê Tuấn Anh2 1 Học Viện kỹ thuật quân sự 2 Viện khoa học công nghệ quân sự. Email hanoixa@ Nhận bài 29 8 2022 Hoàn thiện 10 11 2022 Chấp nhận đăng 28 11 2022 Xuất bản 23 12 2022. DOI https TÓM TẮT Bài báo đưa ra giải pháp xác định góc tư thế trục rulo nhờ sử dụng cảm biến con quay đo tốc độ góc phục vụ bài toán hiệu chỉnh. Góc tư thế mỗi trục rulo hình trụ được đặc trưng bởi một vector chỉ phương e . Vector chỉ phương này có thể được xác định thông qua hai vector pháp tuyến với mặt rulo ở hai điểm khác nhau n1 n2 nhờ tính chất nhân có hướng hai vector. Để xác định vector pháp tuyến với mặt rulo sử dụng thiết bị đo mà trên đó ba con quay đo tốc độ góc đặt vuông góc với nhau. Tín hiệu tốc độ góc quay từ ba con quay đo tốc độ góc được sử dụng để xác định góc tư thế thiết bị đo nhờ thuật toán tính toán. Do đó vector pháp tuyến của mặt phẳng đo của thiết bị đo này cũng được xác định. Mặt rulo có dạng hình trụ nên khi đặt thiết bị đo sao cho mặt phẳng đo tiếp xúc với mặt trục rulo thì vector pháp tuyến của chúng ở điểm đó trùng nhau. Như vậy để xác định các vector pháp tuyến với mặt rulo n1 n2 trong quá trình đo cần đặt mặt phẳng đo của thiết bị đo tiếp xúc với rulo ở hai điểm khác nhau. Từ thông tin nhận được về các vector pháp tuyến với mặt rulo n1 n2 cho phép xác định vector chỉ phương e . Trong bài báo vector e được xác định trong hệ tọa độ gắn với trái đất từ đó cho phép xác định góc hướng góc tà của rulo. Để thực hiện kiểm tra đánh giá giải pháp đưa ra trong bài báo thực hiện mô phỏng khảo sát thuật toán xác định góc tư thế trục rulo trong hệ tọa độ gắn với trái đất nhờ sử dụng phần mềm Matlab Simulink. Từ khóa c hư ng t c h nh t Paralign alignment Con quay đo tốc độ g c Phương t nh động học Poison. M T ong các nhà máy giấy nhà máy ca ton nhà máy cán thép tấm . sử d ng các ulo h nh t .
